GZ-2022021工业机器人技术应用赛项赛题完整版包括试题答案及全部附件-2022年全国职业院校技能大赛拟设赛项赛题.pdfVIP

2022 年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组） 竞赛任务书（样题） 1 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在 “工业机器人技术应用实训平台”上 进行，该设备由工业机器人、自主导航 AGV 机器人、智能 2D 相机、托盘 流水线、装配流水线和码垛机立体仓库等六个单元组成，如图 1 所示。 码垛机器人 码垛机器人控制柜 主控柜 机器人控制柜 工业机器人 防护栏 立体仓库 磁条 AGV小车 托盘流水线 智能相机 托盘回收仓 装配流水线 图 1 竞赛平台 系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码 垛机器人从立体仓库中取出工件放置于自主导航 AGV 机器人上部输送线， 通过自主导航 AGV 机器人输送至托盘流水线上，利用智能 3D 视觉系统引 导工业机器人对托盘中无序放置的工件进行分选，放入空托盘中。然后， 通过智能 2D 视觉系统对分选后的工件进行识别，接着由工业机器人进行 混流装配。装配完成后，工业机器人抓取成品套件放置于自主导航 AGV 机 器人上部输送线上，由自主导航 AGV 机器人转运至立体仓库入库位置，完 成成品套件的入库作业。 机器人关节由 4 个工（部）件组成，分别是关节底座、电机、谐波减 速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰各有 8 种类型， 谐波减速器和输出法兰存在次品。各工（部）件颜色与类型如图 2 所示， 次品颜色类型如图 3 所示。 2 （a）黑色工件 （b）红色工件 3 （c）黄色工件 （d）蓝色工件 图2 合格工件 （a）黑色缺陷件 （b）红色缺陷件 4 （c）黄色缺陷件 （d）蓝色缺陷件 图 3 缺陷工件 从图 2 所示的合格工件中选取 2 种类型的关节底座、2 种类型的电机、 2 种类型的谐波减速器和 2 种类型的输出法兰，共 8 种类型的工件。各种 类型工件的代号见表 1。 表 1 选取的合格工件序号及代号 合格件类型 关节底座 电机 谐波减速器 输出法兰 序号 黑色关节底座-2 黄色电机-2 红色谐波减速器-1 红色输出法兰-1 代号 A B C D 序号 蓝色关节底座-1 蓝色电机-1 黄色谐波减速器-2 蓝色输出法兰-2 代号 E F G H 谐波减速器和输出法兰存在次品，在生产过程混入的 2 种缺陷件类型 如表 2 所示。 表 2 缺陷件类型类型 缺陷件类型 谐波减速器 输出法兰 类型序号 黑色 3A-1 红色 4A-2 5 工件代号 N P 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 4 所示，托盘两侧设计有档条， 两档条的中间区域为工件放置区。