三菱MRJB伺服放大器应用实例.docxVIP

三菱 MR-J3-40B 伺服放大器应用实例 本人设计一套空间曲线自动焊接设备时用到了三菱 MR-J3-40B 伺服放大器， 现将设计与使用心德与大家分享如下。 本空间曲线焊接设备控制系统包括三菱 Q 系列 CPU、输入模块、输出模块、QD75MH4 定位模块、人机界面和 3 个 MR-J3-40B 伺服放大器及电机。三菱MR-J3-40B 伺服放大器使用主要包括电气接线、外围开关设定和参数程序设定调试等三部分。 1 电气接线 三菱 MR-J3-40B 伺服放大器及电机电气连接图如图 1 所示。 图 1 MR-J3-40B 伺服放大器及电机电气连接图 三个伺服放大器主电路为 AC220V 供电，控制电路用 SSCNETIII 光纤通信总线电缆菊花型连接。通过 SSCNETIII 电缆可以最大限度地节省配线，两站之间的最大连接距离可达 50 米。MR-J3-40B 伺服放大器与 HF-KP43 伺服电机之间接线 如图 2 所示，伺服电机 HF-KP43 与伺服放大器 MR-J3-40B 编码器接口针脚号及接线方式如图 3 所示。 伺版放大器刺 u V w PE 伺 服 电 机 侧 U { 2 ) V ( 3 ) W ( 4 ) 地 ( 1 ) 图 2 伺服与电机之间动力线接线图 2 I 4 I 61 I 3 I s伺 2 I 4 I 6 1 I 3 I s 9 7 8 5 6 3 4 1 2 3 6 5 4 3 6 5 4 2 l 2 3 4 9 根据上述方法连接好伺服放大器及电机的线缆后伺服放大器如图 4 所示。 图 4 接好线后的伺服放大器 外围开关设置 MR-J3-40B 伺服放大器外围开关设定：正常运行时，拔码开关SW2 均需拔在Down。根据伺服放大器所处位置及位置模块的定义，SW1 选择伺服放大器所对应的轴：SW1=0 时对应第一轴，SW1=1 时对应第二轴，以此类推，SW1=15 时对应第十六轴。本实例中回转伺服 SW1=0，升降伺服 SW1=1，伸缩伺服 SW1=2。如图 5 所示。 本系统采用绝对位置定位，所以伺服放大器需配绝对位置记忆的电池，伺服放大器的 CN4 接口接电池，电池如图 6 所示。 图 5 伺服放大器外围开关 图 6 MR-J3-40B 伺服放大器绝对位置记忆电池 参数程序设定调试 伺服放大器外围接线完成并外围开关设定好之后，就可以接通伺服放大器电源，点亮伺服放大器，此时有两种方法可以设定伺服放大的的参数，一种是通过CN5 口用电脑将设定好的参数下载到伺服放大器中，另一种方式是在 GX-Works2 中的通过编程的方式进行参数设定后下载到 Q 系列 PLC 中，再通过 QD75MH4 模块的 SSCNETIII 光纤通信总线控制伺服放大器。本例是采用后一种方式。参数部分设定画面及部分程序如图 7、8、9、10 所示。 }；上 空签  叹目 ..J1 Dl 叩 ..J1 Dl 叩 · q0 ? !iPIIH.4 单位扭 I 从．- 3 :“ i m  3. , ul江心  3 : J, 吐 ！＄ 问Il 卸 ＇ 云5勺拉计1中也 芘 1 小 l, g吐众 寀 1 礼 p 吐 又 牡 区 1 廿 ． 沁 吐 * 耜］定证笠茫 i ! ” 立 激茫 ：等 蜘 妇 扭 ： I.. 稍 氐 识 芷 饮 拓 每＂ 百开颈 量 单位悟平 — 道士多涵2 迂匣限亟 1千症 l吐 工· 妞 0 严 1 m ; J ::i:I悟 1．丑倍 攒 机益谩备拿栩应吧枫3 在玉绽 白动时 逜 行 谩王 II 勹飞一、月－rn 严 ··f E 江 叩 OOO 严 丘 d IC “ DlJ 产止胃漫 l 心］倍 m- Iul ” 扛 ； 孚轮1 畦 动硒 * 轴啪兄动畦 ； 占 肋 劝 呈动溆凳 ；心户轮心屯油泗 I 加谊时1ij口冻诠时间 0 己 许问启 鹦 I l3m 劝 r,5 攻 晶卧器谝践韵颉 ）． 纽·工 劝 · 二 5江］mE 5m n,E 叩 自刮珈 9 全 茹 啤 迂 程序没玉 3:l t] 职 职 3 可 和 ！一，．卧: 已 , .!I 习= u·！ 迫 DI 习= u· 过 SI 皿 , 3 506:r 尽諒 元1半正样 声 件存廿芸 社 齿霓扑烂昼 。四还 砍件行泾愕位上电 伍 t i 斗T短 时 T 仰 压 软件五位；也 七J4？也邓匀 严1” 洪的画脏立 。．劝愿含当访也进行欢闱部 启用月贮用 软件行程兖 仅没豆： 0．三用 龙令到匝沼团 1OO 严 1” 豹泡肚啖定值 刃 3 ` ll代即 对 七拍出盯序 0 f 江刊日式 冠匣亟浸式 。行 匣 扫式 ， 拓补还攻抱定方法 a·含戍还哎 I - 涅玉