最优控制分享课件.pptVIP

构造 定义开关向量函数 由协态方程 可得 则开关向量可表示为 其分量为 则 将上式代入哈密尔顿函数，可得 若uj(t)无约束，则 解出 由控制约束条件可得出下面的最优控制律 解：构造 则最优控制律应满足 由协态方程 可解出 因为末端固定，不能由横截条件确定c1,c2,这里采用试探法。通常情况下，如果使最小能量控制问题的控制量较小，首先选取线性最优控制函数，即 将上式代入状态方程 解得 根据初始条件可得c3=c4=0。根据末态条件，可得 根据哈密尔顿函数沿最优轨线的变化率得 将u (tf)，x1(tf) 和x2(tf)代入上式可得 c1-(c2-c1tf)2=0。 综合以上方程，可以得出 因此，最优控制为 经检验在[0,tf]区间上，满足｜u (tf) ｜1, ，因此选择正确，则最优轨线为 最优性能指标为 4.3 线性二次型问题的最优控制 4.3.1 线性二次型问题 4.3.2 有限时间时变状态调节器 4.3.3 无限时间定常状态调节器 4.3.4 有限时间时变输出调节器 4.3.5 无限时间定常输出调节器 4.3.6 有限时间时变输出跟踪系统 4.3.7 无限时间定常输出跟踪系统 4.3.1 线性二次型问题 设线性时变系统 性能指标为 其中u(t)无约束，输出误差向量 e(t)= z(t) - y(t), z(t)为理想输出，F(t),Q(t)非负定，R(t)正定，t0, tf固定，确定最优控制u*(t),使得性能指标极小。 (21) 在二次型性能指标中，其各项都有明确的物理含义，即 末值项 ，若取 末值项的物理含义表示在控制结束后，对系统末态跟踪误差的要求。 2) 积分项 ，若取 该项表示系统在控制过程中的动态误差跟踪的大小。 积分项 ，若 则 该项表示在控制过程中所消耗的能量。 线性二次型最优控制问题的类型： 状态调节器问题 如果C(t)=I, z(t)=0，则e(t)=-y(t)=-x(t), 并且性能指标为 最优控制问题为：当系统受扰动偏离原零平衡状态时，要求产生一控制向量，使得系统状态恢复到原平衡状态附近，并使上面的性能指标极小，称为状态调节器问题。 (2) 输出调节器问题 如果z(t)=0，则e(t)=-y(t)， 并且性能指标为 (22) (23) 最优控制问题为：当系统受扰动偏离原输出平衡状态时， 要求产生一控制向量，使得系统输出保持在原平衡状态 附近，并使上面的性能指标极小，称为输出调节器问题。 输出跟踪系统问题 若C(t)≠I, z(t) ≠ 0，则 最优控制问题为：当理想输入作用于系统时，要求产生一控制向量，使得系统实际输出向量始终跟踪理想输入的变化 ，并使性能指标(21) 极小，称为输出跟踪系统问题。 4.3.2 有限时间时变状态调节器 设线性时变系统 其中u(t)无约束，F(t),Q(t)非负定，R(t)正定，t0,tf固定，末端状态x(tf)自由，确定最优控制u*(t)使得性能指标(22)极小. (1) 最优解得充要条件 定理 对于上述问题，其最优控制的充要条件是 最优性能指标为 (24) (25) 其中P(t)为n×n对称非负矩阵，满足下列Riccati方程 边界条件为 P(tf) = F 将最优控制代入系统方程，可知最优轨线应满足 证明：必要性：若u*(t)为最优控制，可以证明(24)成立。因为u*(t)是最优控制，所以满足极小值原理，构造 (26) 由极值条件可得 由正则方程可知 因为末态自由，所以横截条件为 假设 (27) (28) 则 将系统方程代入，可得 再将(28)代入(27)可得 比较上面两个式子，可知Riccati方程成立。在(28)中，令t=tf, 可得出 P(tf) = F。将(28)代入u*(t)可得到最优控制律的表达式(24)成立，进而得到最优轨线x(t)。 充分性：若表达式(24)成立，可证明u*(t)比为最优控制。 (2) Riccati方程的性质 P(t)是唯一的； P(t)是对称的； P(t)是非负的； (3) 最优控制解的存在与唯一性 4.3.3 无限时间定常状态调节器 (1) 问题的描述 设线性定常系统 其中u(t)无约束，要求确定最优控制u*(t)使得性能指标 极小. (2) 最优解的结果 定理 在上述问题中，