第八讲机器人动力学牛顿欧拉方程详解演示文稿.pptVIP

3.3.1 机械臂的牛顿—欧拉方程 上述力和力矩包括了运动副中的约束反力、驱动力、摩擦力等引起的作用力和作用力矩。 作用在第i个构件上的所有力化简到质心的总的合力为： 它们都在基础坐标系中表示。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十一页，共五十三页。 3.3.1 机械臂的牛顿—欧拉方程 相对于质心的总的合力矩Mi为： 最后，为了便于递推计算，重新安排力和力矩计算公式为： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十二页，共五十三页。 3.3.1 机械臂的牛顿—欧拉方程 i杆件需要的关节力矩为相邻杆件作用于它的力矩的Z分量，即： 牛顿-欧拉方程的递推算法： 由两部分组成：首先，从1号杆到n号杆，向前递推计算各杆的速度和加速度。然后，再从n号杆到1号杆，向后递推计算作用力和力矩，以及关节驱动力矩。 算法过程总结如下： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十三页，共五十三页。 3.3.1 机械臂的牛顿—欧拉方程 向前递推：i: 0→6 向后递推：i: 6→1 惯性力 惯性力矩 条件：基础杆件和各关节的角速度和角加速度已知 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十四页，共五十三页。 3.3.1 机械臂的牛顿—欧拉方程 引力对杆件作用的影响可以通过设 置 来实现，这里，G为引力常数。 上面给出了关节型机器人的动力学计算方法，对于移动关节可以推导相应的方程。 对一些相对简单的问题，用上述方法，也可能得到闭式解析结果。 上述递推算法是一种通用算法，可以用于任意自由度数的关节型机器人。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十五页，共五十三页。 牛顿—欧拉方程实例 图 3 平面两自由度 机器人机构 例1 如图3所示的平面两自由度机器人机构。 连杆L1质心为C1，质量为m1， 驱动力矩为m1=[0 0 m11]T，角速度为ω1=[0 0 ω1]T, 加速度为ε1=[0 0 ε1]T; 连杆L2质心为C2，质量为m2， 驱动力矩为m2=[0 0 m22]T，角速度为ω2=[0 0 ω2]T, 加速度为ε2=[0 0 ε2]T， 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十六页，共五十三页。 牛顿—欧拉方程实例 选取关节O和关节A处的转角θ1和θ2为系统的广义坐标，可以写出连杆L1的牛顿—欧拉方程为: 连杆L2的牛顿—欧拉方程为: 式中: 重力 驱动力矩 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十七页，共五十三页。 牛顿—欧拉方程实例 由以上几式消去杆件间作用力，可解得: 考虑质心位置： 求导得： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三十八页，共五十三页。 第八讲机器人动力学牛顿欧拉方程详解演示文稿 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第一页，共五十三页。 优选第八讲机器人动力学牛顿欧拉方程 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第二页，共五十三页。 3.4.3、机器人的杆件的速度 机器人杆件的速度包括线速度和角速度，下面介绍如何从i杆件的速度递推计算i+1杆件的线速度和角速度。 如图所示，设已知i杆件的速度为ωi和vi，i+1杆件绕Zi+1轴旋转的角速度为 。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第三页，共五十三页。 3.4.3、机器人的杆件的速度 则：在{i+1}坐标系中表示的i+1杆件杆的角速度为： 在{i+1}坐标系中表示的i+1坐标系原点的线速度为： 在{i+1}中表示的i+1杆的角速度 其中 是在{i} 中表示的指向{i+1} 原点的距离。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第四页，共五十三页。 3.4.3、机器人的杆件的速度 例1、一两杆关节机器人如图所示，计算以关节速度为函数的手尖处的速度。 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第五页，共五十三页。 3.4.3、机器人的杆件的速度 解：1、建立坐标系，如图： 2、求位姿矩阵： 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第六页，共五十三页。 3.4.3、机器人的杆件的速度 得： 1杆在{1}中表示的速度 山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 第七页，共五十三页。 3.4.3、机器人的杆件的速度 如果在基