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电动汽车驱动系统控制技术 交流 电机 1. 同步电机 2. 异步电机（感应电机） 转子永磁 转子励磁 永磁同步电机 (自控式） 无刷直流电机 转子绕线式 转子笼型 1. 交流电机的主要类型 交流电机及其控制系统 电动汽车驱动系统控制技术 交流电机控制器 控制电路 主电路 电动汽车驱动系统控制技术 电动机 控制器 电动汽车驱动系统控制技术 控制器中的CPU主控制板 电动汽车驱动系统控制技术 交流电机 的定子结构 三相电枢绕组 电动汽车驱动系统控制技术 无刷直流电机控制系统 转子位置 传感器 三相功率 变换器 控制电路 无刷直流电机 控制器 1. 系统构成 电动汽车驱动系统控制技术 2.无刷直流电机与永磁同步电机差别 ωt 2π 0 B0(e0) 永磁同步电机 无刷直流电机 一对极下不同的气隙磁密分布图 电动汽车驱动系统控制技术 3.无刷直流电机工作原理 ? 有6个定子空间磁势。 ? 根据转子位置传感器检 测到的转子位置和要求 转向来决定产生哪一个 磁势。 ? 产生的平均转矩最大。 i A A B i B C i C S N F AB F AC F BC F BA F CA F CB X Y Z F0 电动汽车驱动系统控制技术 ? 定子磁势拉转子磁势旋转，为了使平均转矩最大。 两者的平均空间电角度为900。 S N F 0 n F AB F AC 60 o 60 o 电动汽车驱动系统控制技术 4.无刷直流电机控制框图 -A + ÷2 ∑ i a i b i c i a i b i c I REF PI PWM 逻 辑 变 换 PS +A +B +C -B -C I F Position Sensor 三相反馈电流 输出6路驱动信号 电动汽车驱动系统控制技术 电动状态： ＋A管导通，－B管PWM。 －B管导通时电流上升， －B管关断时电流下降。 U d + +A -A C +B -B +C -C 转子位置传感器状态： +A、－B相导通。 回馈状态： 转子位置传感器状态： +A、－B相导通。 +A管、－B管均关断， ＋B管子PWM。 U d + +A -A C +B -B +C -C 电流产生拖动转矩 电流产生制动转矩 电动汽车驱动系统控制技术 5. 无刷直流电机的电动、回馈制动控制逻辑控制 PS 逻 辑 变 换 PWM 输入 +a -a +b -b +c -c 转子位置 传感器 + + +A -A +B -B + +C -C 驱动信号 输出 电动 “1” 回馈制动 “0” 电动汽车驱动系统控制技术 6. 无刷直流电机及其控制系统的优缺点 ? 优点： 1. 具有直流电机的控制特性。 2. 控制相对简单。 3. 电机效率高，体积小。 ? 缺点： 1. 由于永磁材料贵，电机价格较贵。 2. 过热容易导致永久性失磁。 3. 弱磁运行较困难。 4. 需要转子位置传感器。 电动汽车驱动系统控制技术 异步电机及其控制系统 1. 异步电机变频调速原理 ? 转子绕组中的电压、电流靠感应产生。 ? 正常运行时，电机转速接近旋转磁场转速。 0 ? ? A B 不同频率下的异步电机机械特性 电动汽车驱动系统控制技术 2. 变频调速的主要控制方法 ?基于稳态的控制 ? 变压变频控制（Variable Voltage Variable Frequency) 简称VVVF控制； ? 脉宽调节控制（Pulse Width Modulation) 简称PWM控制。 1. SPWM; 2. 电压空间矢量PWM； 3. 优化PWM; 4. 随机PWM; 电动汽车驱动系统控制技术 ?基于动态的控制：高性能的控制方法 ? 转子磁场定向矢量控制（等效直流电机控制） （20世纪70年代，由德国西门子公司的F.Blaschke提出。） 1. 直接矢量控制； 2. 间接矢量控制。 ? 直接转矩控制 直接对转矩和磁链闭环控制。 （1985年德国学者 M.Depenbrock 首次提出。） 电动汽车驱动系统控制技术 3. 异步电机滑差频率控制框图 ω s * ω r * P I FG + ω r ω s * ω r + + ω 1 I 1 * cosω 1 t cos(ω 1 t -120 o ) cos(ω 1 t -240 o ) 乘 法 器 i a * i a i b * i c i c * i b + PI PWM PI PWM PI PWM 三角波 驱 动 信 号 产 生 a -a b -b c -c I 1 =f ( ω s ) + + ? 基本原理：在机械特性的线性段，电磁转矩