大三上课件控制工程导论12.pptx

1 《工程控制基础》 华南师范大学物电学院 2 参考教材 1.《自动控制理论与设计》 上海交大出版社 徐薇莉等 2.《控制理论基础》 科学出版社 王显正等 3.《自动控制系统》 高教出版社 汪小帆等 4.《Automatic Control System》 Benjamin C. Kuo （高教出版社 ） 3 1.1 引言 自动化（Automation 或Automatization） 什么是自动控制？ 什么是自动控制系统？ 自动控制主要研究解决什么问题？ 第一章 导论 4 自动控制 脱离人的直接干预，利用控制装置使被控对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。 另一种定义：机器设备在没有人直接参与的情况下，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制实现预期的目标。 第一章 导论 5 第一章 导论 自动控制系统 为实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 例：　　　交通控制、水位控制 经济控制、人体控制 6 第一章 导论 自动化的核心是“控制” 自动化技术的两个方面： ① 人手或脚的延伸——动力方面的自动化技术：工业化 ② 人脑的延伸——信息处理方面的自动化技术: 信息化 7 第一章 导论 最简单的控制系统是 开环控制系统 特点：结构简单，工作稳定，在输入和扰动确定时控制效果好。但在元件参数变化或扰动未知时不能自动修正系统偏差。 8 第一章 导论 闭环控制系统利用输入与输出的误差对系统进行控制。 特点：能有效抑制元件参数变化或未知扰动的影响，自动修正系统偏差。闭环控制系统是反馈控制系统。 9 第一章 导论 本门课程的主要内容 讨论自动控制系统的分析、设计的基本方法 反馈控制理论。 将自动控制理论应用于各种工程领域 对经济和社会各部门的活动进行控制和管理。 10 第一章 导论 自动化的发展历史 11 第一章 导论 12 第一章 导论 13 第一章 导论 14 第一章 导论 15 第一章 导论 16 第一章 导论 17 自动控制系统应用举例 18 自动控制系统应用举例 19 自动控制系统应用举例 20 自动控制系统应用举例 21 自动控制系统应用举例 22 自动控制系统应用举例 23 自动控制系统应用举例 24 自动控制系统应用举例 25 自动控制系统应用举例 26 无人驾驶汽车 自动控制系统应用举例 27 自动控制理论的内容 28 经典控制理论 包括时域、复频域的分析与设计方法 研究的主要对象是单输入、单输出 　　　　　　　　　　　　　——单变量系统 如：调节电压改变电机的速度 　　调节流量改变容器中液体的液位 自动控制理论的内容 29 现代控制理论 以状态空间法为研究方法 研究的主要对象是多输入、多输出 　　　　　　　　　　　　　　——多变量系统 如: 汽车通过调节方向盘和加速踏板，调整方向和速度两个输出 计算机科学的发展，极大地促进了控制科学的发展 自动控制理论的内容 30 经典控制理论与现代控制理论比较 项目 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 线性定常系统 （单输入、单输出） 线性、非线性、定常、时变系统 （多输入、多输出） 描述方法 传递函数 （输入、输出描述） 向量空间 （状态空间描述） 研究办法 根轨迹法和频率法 状态空间法 研究目标 系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合 揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计 31 过程控制与信息处理相结合 研究的对象规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多 ——多输入、多输出、多干扰、多变量的系统 如：人体，我们就可以看作为一个大系统 　　社会人口系统　 大系统控制理论目前仍处于发展阶段 大系统控制理论 自动控制理论的内容 32 　新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题，因此得到了人们极大的重视。 智能控制 自动控制理论的内容 33 自动控制系统的基本原理和组成 1.2.1 自动控制系统的基本原理 脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（或生产过程等）的工作状态或被控量（如温度、压力、PH值等）准确地按照预期的要求或规律运行的系统。 34 控制系统的组成： 　　 输入部分、控制系统部分和输出部