控制系统的时域分析法.pptVIP

7、比例微分控制与输出微分反馈的比较 1、增加阻尼的来源不同：两者都增大了系 统阻尼，但来源不同； 2、对于噪声和元件的敏感程度不同； 3、对开环增益和自然振荡角频率的影响不 同； 4、对动态响应的影响不同。 第62页，共112页，编辑于2022年，星期四 （1）增加阻尼的来源 比例微分的阻尼来自误差信号的速度； 输出微分反馈的阻尼来自输出响应的速度； 因此对于给定的开环增益和指令速度，输出微分的稳态误差更大； 第63页，共112页，编辑于2022年，星期四 （2）对于噪声和元件的敏感程度 比例微分控制对于噪声具有明显的放大作用，输入噪声大，不宜使用； 输出微分反馈对输入的噪声具有滤波作用——第5章，对噪声不敏感； 比例微分控制加在误差后，能量一般较小，需要放大器放大倍数较大，抗噪声能力强； 输出微分反馈输入能量一般很高，对元件没有特殊要求，适用范围更广； 第64页，共112页，编辑于2022年，星期四 （3）开环增益和自然振荡角频率的影响 比例微分控制对于开环增益和自然振荡角频率都没有影响； 输出微分反馈影响自然振荡角频率，但开环增益会明显减小——本章最后一节； 使用输出微分反馈要求开环增益较大，导致自然振荡角频率随之增大，容易和高频噪声产生共振； 第65页，共112页，编辑于2022年，星期四 （4）对动态性能的影响 比例微分控制在闭环系统中引入了零点，加快了系统的响应速度——第4章； 相同阻尼比的情况下，比例微分控制引起的超调大于输出微分反馈系统的超调。 第66页，共112页，编辑于2022年，星期四 3-5 高阶系统的响应 前面研究了两种低阶系统； 用高阶微分方程描述的系统为高阶系统； 工程实际中的系统决大多数为高阶系统； 高阶系统的解析解比较复杂，有时高阶系统可以用低阶系统的响应来近似——主导极点——第4章。 第67页，共112页，编辑于2022年，星期四 1、高阶系统的一般形式 闭环传函 第68页，共112页，编辑于2022年，星期四 2、高阶系统的单位阶跃响应 为实数极点的个数， 为共轭复数极点的个数， 。设上述极点互异并都位于平面的左半平面，则经过整理后 第69页，共112页，编辑于2022年，星期四 经拉氏反变换 由上式分析可知： （1）高阶系统的时间响应是由若干个一阶系统和二阶系统的时间响应函数项组成的。 （2）系统的暂态响应类型取决于闭环极点是实数还是复数。 第70页，共112页，编辑于2022年，星期四 （3）系统的稳定性是由闭环极点在S平面的位置所决定。如果系统的所有闭环极点在S平面的左半平面，则系统的暂态响应是收敛的，控制系统就是稳定的。只要有一个闭环极点在S的右半平面，系统的暂态响应就是发散的，控制系统就是不稳定的。 （4）稳定控制系统的暂态响应形状不仅取决于左极点离虚轴的距离，还取决于闭环零点、极点在S平面的具体分布。 （5）稳定的控制系统，则离S平面的虚轴最近的闭环极点对系统的暂态响应特性起了主导的作用，这样的极点为闭环主导极点。主导极点有可能是一对共轭复数极点，也可能是一个实数极点。 第71页，共112页，编辑于2022年，星期四 3、高阶系统举例 例：设三阶系统的闭环传递函数为 试确定其单位阶跃响应。 解：输出信号的拉氏变换： 经拉氏反变换： 第72页，共112页，编辑于2022年，星期四 4、高阶系统的近似分析 如果控制系统的闭环主导极点离虚轴的距离小于等于其他闭环极点离虚轴距离的五分之一，而且主导极点的附近没有其他的闭环零点。则该系统可以降阶近似成一阶或者二阶控制系统。这就是高阶系统的近似分析方法。 根轨迹分析法将详细说明为什么高阶系统可以近似来分析。 第73页，共112页，编辑于2022年，星期四 3-6 稳定性和劳斯判据 稳定性的基本概念 劳斯判据 两种特殊情况 稳定裕度的检验 参数对系统稳定性的影响 第74页，共112页，编辑于2022年，星期四 一、稳定性的基本概念 (a) (b) A B A 图(a)表示小球在一个凹面上，原来的平衡位置为A，当小球受到外力作用后偏离A,例如到B,当外力去除后，小球经过几次振荡后，最后可以回到平衡位置，所以，这种小球位置是稳定的；反之，如图 (b)就是不稳定的。 第75页，共112页，编辑于2022年，星期四 稳定性的定义 任何系统在扰动的作用下都会偏离原平衡状态产生初始偏差。所谓稳定性就是指当扰动消除后，由初始状态回复原平衡状态的性能；若系统可恢复平衡状态，则称系统是稳定的，否则是不稳定的。 稳定性是系统的固有特性，对线性系统来说，它只取决于系统的结构、参数，而与初始条件及外作用无关。 第76页