第2章控制系统的数学模型-欢迎进入成都纺织高等专科学校教.pptVIP

图 2-15 相加点的后移 　 3. 相加点之间的移动 将图2-16（a）中的两个相加点交换位置之后， 其等效结构如图2-16(b)所示。 移动前 C(s)=R1(s)±R2(s)±R3(s) 移动后 C(s)=R1(s)±R3(s)±R2(s) ? 移动前后的输出相同， 可见二者是等效的。 这说明相加点之间可以任意移动。 图 2-16 相加点之间的移动 2.4.2 分支点的移动 1. 分支点的前移 　　 将图2-17（a）中G(s)方框之后的分支点移到方框之前， 需要在被挪动的通道串上G(s) 方框， 其等效结构如图2-17(b)所示。 移动前 C(s)=R(s)G(s) 移动后 C(s)=R(s)G(s) ? 移动前后的输出相同， 可见二者是等效的。 图2-17 分支点的前移 2. 分支点的后移 　　 将图2-18（a）中G(s)方框之前的分支点移到方框之后， 需要在被移动的通道串上1/G(s)方框， 其等效结构如图2-18(b)所示。 图 2-18 分支点的后移 移动前 C(s)=R(s) 移动后 移动前后的输出相同， 可见二者是等效的。 3. 分支点之间的移动 将图2-19（a）中的两个分支点交换位置之后， 其等效结构如图2-19(b)所示。 移动前后相邻分支点的输出相同， 可见二者是等效的。 说明分支点之间可以任意移动。 图 2-19 分支点之间的移动 例2.7 化简图2-10所示RC电路的动态结构图， 并求出传递函数。 　　 解 这是一个多回路的动态结构图， 图中有多处交叉， 所以必须移动相加点和分支点， 消除交叉连接， 使各个回路互相分离。 移动过程如图2-20(a)、 (b)、 (c)所示， 从而求得系统的传递函数： （2-39） 图 2-20 RC电路动态结构图的等效变换过程 2.5 信号流图与梅逊公式 信号流图与动态结构图一样， 也是一种描述控制系统信号传递关系的数学图形， 它比动态结构图更简洁。 利用梅逊公式可以避免复杂的动态结构图的等效变换， 直接写出信号流图或动态结构图所描述的控制系统的传递函数。 2.5.1 信号流图的组成 　　 信号流图的基本单元有两个： 节点和支路。 在图2-21所示的信号流图中， 节点表示系统中的变量或信号， 在图中用一个小圆圈表示。 支路是连接两个节点的有向线段， 支路上的箭头表示信号传递的方向； 两个变量之间的因果关系式叫做增益（相当于动态结构图方框中的传递函数）， 增益标在相应的支路上。支路相当于一个乘法器， 信号流经支路时， 乘上支路增益变为另一信号。 如节点变量X2与其它变量的因果关系可以表示为： X2=aX1-dX4 　　　 　　　（2-４0） 节点具有两个特点： ① 节点所表示的变量等于流入该节点的信号之和。 ② 从节点流出的每一支路信号都等于该节点所表示的变量。 可见节点起到了动态结构图中相加点和分支点的作用（这一特点对于根据动态结构图画出信号流图而言是非常有用的）。 节点分为三种： 　　 (1) 输入节点。 只有输出支路的节点， 又称为源节点， 用来表示系统的输入变量， 如图2-21 中的X1节点。 　 (2) 输出节点。 只有输入支路的节点， 又称为阱节点， 用来表示系统的输出变量， 如图2-21 中的X5节点。 　 　(3) 混合节点。 既有输入支路， 又有输出支路的节点， 如图2-21中的X2、 X3、 X4节点。 图 2-21 信号流图 2.5.2 信号流图的绘制 　 　信号流图可以根据系统的微分方程绘制： 在列写出系统的微分方程以后， 利用拉氏变换将微分方程转换为s域的代数方程； 再根据系统中各变量的因果关系， 将对应的节点从左到右顺序排列； 最后绘制出有关的支路， 并标出各支路的增益， 就可以得到系统的信号流图