demo3d2017版中文培训7.机器人60.pptxVIP

机器人;目录;Robot系统常用元素构成;Robot 机器人组件库;左图中红色方框内为Robots组件库中常用的机器人模型;FANUC Base 机器人基座，用于增加机器人的高度 Vacuum Tool 机器人吸盘（黄） Vacuum Tool(1) 机器人吸盘（橙） Gripper Tool 机器人夹具（黄） Gripper Tool(1) 机器人夹具（橙）;Workbench: 为机器人制作工具，外部导入机器人模型时， 我们可以通过Workbench来赋予外部模型一些运动关节 (后续高级教程会讲解如何使用) RobotProgram: 控制机器人的运行 TeachPoints : 精确控制机器人运动位置 (后续高级教程会讲解如何使用) ;RobotProgram机器人控制器;拆/码垛控制器;Palletizer/Depalletizer拆/码垛控制器的位置: QuickStart2018?Controllers;XPadding 货物码于托盘上，托盘X轴方向上空出部分的距离。（没有设定PalletPattern，若PalletPattern连接对象时此参数失效） Zpadding 货物码于托盘上，托盘Z轴方向上空出部分的距离。（没有设定PalletPattern，若PalletPattern连接对象时此参数失效）;拆垛控制器Depalletizer;DeletePallet 若为true，卸完跺自动删除空托盘；若为false，则不删除。默认为false。 PickMode 以何种形式卸跺 ByPart 一个一个卸跺，ByLayer一层一层卸跺 ByStack 一堆一堆卸跺 NumPartsTo Take 卸跺的函数，即卸跺依据何种方式进行，可以选择卸跺的数量。无特殊要求保持默认。 LayerAlignmentTolerance 层对齐公差。以对顶层顶面为基准，处于该数值范围内属于顶层，该数值决定哪些货物是处于顶层位置。 NumPartsTaken 已卸载货物数量;按住鼠标左键从Robots组件库分别将机器人模型和吸盘拖出;如何安装夹具;将RobotControl控制器从组件库拖出， 并将Home点黄色小球放在机械臂需要到达的初始位置;如何让Robot动起来;Robot运行机制;通常QuickStart2017里面的大多数设备都具备Transfer机制 再配合Robot中Transfer机制使用的时候我们通常选择托盘系统PalletSystem 和箱体系统CartonSystem ;在QuickStart2018?CartonSystems中推出两部输送机， 一个作为货物发生端，一个作为货物接收端。;按住鼠标左键将RobotControl控制器的Start端口连接出货端的End端口，将RobotControl控制器的End端口连接到进货端的Start上面;Palletizer码垛控制器的使用;RobotControl控制器的Start端口连接在输送机出货End端口 RobotControl控制器的End端口连接Palletizer码垛控制器的In端口 Palletizer码垛控制器上面的ListeningTo连接到码垛位输送机上面 ;Palletizer里的监听使用;Palletizer中Pattern的使用;PalletPattern的搭建;Depalletizer拆垛控制器的使用;RobotControl控制器的End端口连接在输送机接收货物Start端口 RobotControl控制器的Start端口连接Depalletizer拆垛控制器的Out端口 Depalletizer拆垛控制器上面的ListeningTo连接到拆垛位输送机上面;TargetForEmptyPallet TargetForBoxes的使用;2. 当空盘有需要转运的特定位置时，TargetForEmptyPallet处需连接;Depalletizer控制器上面TargetForEmptyPallet连接到托盘被转运的位置。 Depalletizer控制器上面TargetForBoxes连接到货物需要转运的输送机上面。 Depalletizer控制器的Out端口连接到RobotProgram控制器的Start端口。;如左图所示：当需要将空托盘转运到特定位置时，RobotControl控制器的End发送端需要连个两个不同的位置;当指定空托盘特定位置后，货物转运位置也需要连接； 同时设置Depalletizer属性中的TransferPallet=True;如果不需要将托盘上面的货物拆完，只拆托盘上面一部分货物， 可以在Depalletizer拆垛控制器中NumPar