控制工程基础课件第二章210.pptx

控 制 工 程 基 础;第二章 数 学 模 型;第二章 数 学 模 型;第一节 数学模型的基本概念;工程上常用的数学模型包括微分方程、传递函数和状态方程； 系统数学模型形式多样，取决于变量和坐标系的选择。在时间域，通常采用微分方程或一阶微分方程组、差分方程、状态方程的形式；在复数域则采用传递函数、结构图的形式；而在频率域采用频率特性形式； 微分方程是基本的数学模型，是列写传递函数的基础。 ;理论分析(解析法)：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理规律，理论推导出变量间的数学关系式。 实验法：人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。;建立系统的理想数学模型的注意事项： ;二、线性系统 ;下列微分方程描述的系统为线性系统： ;线性系统的齐次性;线性系统最重要的特性，就是叠加原理。 ;三.非线性系统 ;第二节 线性微分方程式的建立 ;3. 消去中间变量，列出各变量间的关系式。最后得到只包含输入量和输出量的方程式。 ;机械系统设备大致分两类：平移的和旋转的。它们之间的区别在于前者施加的力而产生的是位移，而后者施加的是扭矩产生的是转角。牛顿定律和虎克定律等物理定律是建立机械系统数学模型的基础。;机械运动系统的三要素：质量、弹簧和阻尼;弹簧K;阻尼C;实例;式中，m、C、K通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系