第4章_稳定性与李亚普诺方法.pptxVIP

第4章 稳定性与李亚普诺夫方法;本章主要学习和掌握内容：1、系统稳定性的一般定义；2、李亚普诺夫关于系统稳定性的判断方法: 第一法(间接法)和第二法(直接法)；3、李亚普诺夫方程及其在线性系统稳定性判断中的应用;系统的稳定性：系统受到外界扰动后偏离原平衡状态，在扰动消失后系统回到原平衡状态的能力。也即是系统的自由运动是否能够回到平衡状态的能力。 Routh-Hurwitz判据，Nyquist判据：基于系统特征根的分布；适用于单入单出线性定常系统 李亚普诺夫第一方法、第二方法：前者通过特征根分布判断稳定性；后者通过引入能量函数来判断系统稳定性，适用于任何系统的稳定性分析，并可用于评估系统瞬态响应质量以及求解参数最优化问题。;4.1 李亚普诺夫关于稳定性的定义;一、系统的运动轨迹及平衡状态;二、李亚普诺夫关于稳定性的几个定义：若干符号表示;;;关于稳定性定义的小结;4.2 李亚普诺夫第一方法(间接法) ;一、线性系统的稳定性判据(李亚普诺夫第一方法);此例中，状态不渐近稳定，但系统输出稳定：状态不稳定是因为正特征值的影响，而输出稳定则是因为传递函数中正特征值被零点对消，使得传递函数不存在位于s右半平面的极点(若无对消，系统极点与特征值则完全相同)。;例4-1 Matlab仿真结果;推论(状态稳定性与输出稳定性之间的关系)： 如果系统的传递函数不存在零极相消，系统状态渐近稳定