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电机控制技术的研究 （作者：） （） 指导教师： 【摘要】介绍了电力电子技术的发展过程,剖析了运动控制器中应用的各种电子技术。结合电机技术和微控制器技术研究现状,分析了电机运动控制领域内的最新进展和发展趋势。 【关键词】电力电子技术 电机技术 微控制器 电机运动控制 Motor Control Technology Research Author: Zhang Xiaowen （Grade10 Class2） Electronic and Information Engineering,Class electronic Information Engineering,Major electronic and Information Engineering，Ankang University，Ankang 725000，Shaanxi） Directed by Lvfangxing Abstract：Introduces the power electronic technology development process,analysis of the motion controller controller in the application of the various electronic technology.A combination of electrical technology and micro controller technology research,analysis of the motor motion control in the field of the lastest progress and developing trend. Key words：Power electronic technology , Electric motor technology , Micro controller , Motor control 一 、引言 电机是把电能转换成机械能的设备，它在机械、冶金、石油、煤炭、化学、航空、交通、农业以及其他各种工业领域中都有着广泛的应用。随着现代电力电子技术的飞速发展，现代电机控制技术正朝着小型化和智能化的方向发展。 电机的运行及特性的控制都是电机控制技术的研究重点，其中，最主要的是对电动机速度的控制。随着微电子技术和电力电子技术的快速发展，以电子控制为电机控制的主要形式，已慢慢发展成为一门以电机为载体，利用高新技术来改造传统的电机技术的主要方式。 但是相比较国外的控制器，国内生产的控制器的配套设备相对缺乏，大大制约了我国电机控制器的发展。 二、电机控制技术的研究 1.面装式永磁同步电机电流矢量直接控制技术 （1）永磁同步电机数学模型 图1为永磁同步电机空间矢量图。忽略电机铁心饱和，不计涡流和磁滞损耗，假设电机电流为对称的三相正弦波电流，那么电机数学模型为 式中：Ud和Uq为d-q轴同步旋转坐标系下定子电压分量；和为定子磁链分量；id和iq为d轴和q轴定子电流分量；为转子电角速度；Ld和Lq分别为直轴同步电感和交轴同步电感；R为定子绕组电阻：为与定子绕组交链的转子永磁体磁链；P为转子极对数；β为转矩角；δ为负载角。 图1. 磁同步电机空间矢量图 （2）PMSM电流矢量直接控制技术 面装式永磁同步电机定子电压矢量方程为 为简化计算，忽略定子电阻的影响，有 可表示为 因此，通过选择合适的空间电压矢量，可以像直接转矩控制中改变磁链的运动轨迹那样，改变电流的运动轨迹，在稳态下，将电流矢量矢端的轨迹控制为以蚓为半径的圆，称其为“稳态电流圆”。实际上，电机转矩的动态调节过程是在不同稳态电流圆间相互切换的过程。 图2为SPMSM电流矢量直接控制框图，转矩给定由外部转速环控制器给定或直接给定，然后除以转矩系数得到期望的电流幅值 图2 PMSM电流矢量直接控制框图 （3）开关表分析 低速时(接近零速)，运动电动势较小 式中：刀为采样时刻；r为采样周期。由此可得低速时在一个采样周期内电流矢量的运动趋势如图3(a)所示。可见，在一个控制周期内，电流矢量的运动方向与所加电压矢量的运动方向相同，电流矢量的运动速度在6个非零电压矢量作用时也相同，这与直接转矩控制时磁链矢量的运动情形类似。 a低速 b高速 图3 典型的电流轨迹运动趋势示意图 （4）仿真结果 基于上述控制策略，在Matlab／Simulink下建立了面装式永磁同步电机电流矢量直接控制系统模型，系统仿真结构如图4所示。电机参数如下：额定电压：300 V；额定转速：2 000r／rain；额定转矩：8N．m；定子电阻：0．9585Q；d轴电感：5．25mH；g轴电感：5．25 mH；永磁体