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机电一体化知识点 行集中、储存、分析、加工，根据信息处理结果，按照一定的程序和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地运行。要求：高可靠性、处理速度快、智能化 6、接口 将各组成单元或子系统连接成一有机的整体。各要素或子系统之间能顺利进行物质、能量和信息的传递和交换。 接口包括：电气接口—实现系统间电信号的连接。 机械接口—完成机械与机械部分、机械与电气装置部分的连接。 人机接口—提供人与系统间的交互界面。 广义的接口功能有两种，一种是输入/输出；另一种是变换、调整。 执行器 执行器 控制信息 电子控制单元 动力源 检测传感部分 机械本体 参数变 化信息 驱动力 能 量 检测参数 ——————————————————————————————————— 1、机电一体化机械系统的特殊要求（机械功能） (1）较高的定位精度 （2）良好的动态响应特性— 响应快、稳定性好。 (3）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。 （4）高的谐振频率、合理的阻尼比。 2、主要措施和手段 （1）采用低摩擦阻力的传动部件和导向支撑件。如：滚珠丝杠副、滚动导向和支承、动静压导向和支承。 （2）缩短传动链，提高传动与支承刚度。如：大扭矩、宽调速的伺服电动机；轴端预紧或预拉伸、滚珠丝杠副或滚动导轨副预紧消除间歇提高刚度。 （3）选择合理（最佳）传动比，提高系统分辨率，减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能的提高系统的加速能力。 （4）尽可能地减小或消除传动误差和反转误差、减少支承变形，最终缩小反向死区误差。 （5）改进和合理设计支承件和机架结构，提高刚度、减少振动和噪音。 （一）机械系统组成及功能 1、传动结构：主要功能是传递能量和运动 ，是一种力、速度变换器。 2、导向机构：支撑和限制运动部件按给定的运动要求和给定的运动方向运动，为机械系统中各运动装置安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障。 3、支承件：机座或机架是支承其他零部件的基础部件。它既承受其它零部件的重量和工作载荷，又起保证零件相对位置的基准作用。 三者功能总结：实现传递运动和动力，支撑和导向，联系机电一体化系统各部件并实现其构造功能。 （二）常见的机械传动装置及功能 1、机械传动部件的主要功能是传递转矩和转速； 2、它的实质是一种转矩、转速变换器； 3、它的目的是使执行部件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。 4、对传动件的要求：间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传递扭矩大。 （三）丝杠螺母机构基本传动形式 滑动丝杠螺母机构：结构简单、加工方便、成本低，且有自锁功能，但摩擦阻力较大、传动效率低(30%~40%)。 滚动丝杠螺母机构：结构复杂、成本高、无自锁功能，但摩擦阻力小、传动效率高（92%~98%）、传动精度高。 1）滑动丝杠螺母机构传递运动基本条件：应有足够的滑移间隙和充分地润滑，热胀冷缩补偿空间；因而，存在一定的空回间隙。 2）滚珠丝杠螺母机构传递运动的基本条件：应有足够的润滑储油空间和热胀冷缩弹性补偿能力，可实现无间隙工作；因而，存在一定的表面应力；为了实现连续运转，需一滚珠的回珠装置（内或外）。 丝杠螺母传动的类型与特点 螺母固定、丝杆转动并移动 2)丝杆转动、螺母移动 3)螺母转动、丝杆移动 4)丝杆固定、螺母转动并移动 5）差动传动方式 (四)、滚动螺旋传动 1、滚珠丝杠副的组成及特点 P48 （1）、滚珠丝杠副是一种新型螺旋传动机构，其螺杆和螺母的螺纹滚道间置滚珠，当螺杆或螺母传动时，滚动沿螺纹滚道滚动，使螺杆和螺母作相对运动时为滚动摩擦，提高了传动效率和传动精度。 （2）、滚珠丝杠结构组成 1-反向器 2-螺母 3-丝杠 4-滚珠 （3）、滚珠丝杠的特点 优点： ①传动效率高（0.9～0.95）； ②传动精度高； ③摩擦小、不易磨损，寿命长； ④运动的可逆性； ⑤结构复杂，工艺性差，成本高。 ⑥轴向刚度高(即通过适当预紧可消除丝杠与螺母之间的轴向间隙)； ⑦运动平稳。 缺点：成本高，不能自锁，传动可逆，在用作升降传动机构时，需要采取制动措施。 2、滚珠丝杠副的典型结构类型 滚珠丝杠副的结构类型可以从滚珠丝杠副的结构类型可以从①螺纹滚道的截面形状、 ②滚珠的循环方式和③消除轴向间隙的调整方法进行区别。 预紧方式 、单螺母变位导程预紧和单螺母滚珠过盈预紧式 、单螺母增大钢球直径预紧 、双螺母垫片预紧 、双螺母螺纹预紧调整式 、双螺母齿差预紧调整式 、弹簧式自动调整预紧式 滚珠丝杠副支承方式的选择 1）单推——单推式 结构：止推轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预紧力。 特点： 轴向刚度较高，