水下船体表面检测机器人机械系统设计.doc

机电工程学院 毕业设计方案 论证报告 设计题目: 水下船体表面检测机器人机械系统设计 目次 1 水下船体表面清洗机器人研究的意义…………………………..1 2 水下船体表面清洗机器人的起源和现状…………………………1 3 水下船体清刷机器人运动分析…………………………………..2 4 清刷机器人系统介绍………………………………………………2 5 方案论证…………………………………………………………..3 5.1坞内清刷技术…………………………………………………….3 5.2水下清刷技术…………………………………………………….4 6 论证结果…………………………………………………………..4 7 参考文献……………………………………………………………5 1.水下船体表面清洗机器人研究的意义 世界远洋运输事业飞速发展，船舶作为海上交通运输的主要工具正发挥着越来越大的作用。然而，海水的腐蚀性和海洋生物的强附着力，使得船体表面附着难以清除的贝类、锈皮和锈斑等。据统计，大型油船壳体粗糙度平均增长10!m 可导致燃料耗量多增1 % ；而粗糙度增长25!m，燃料耗量多增加2. 5 % 。例如：载重量为5 万吨，使用12 个月内没有进行清理的油船的速度约降低2 节。另一方面，在两年内（每3 月／次）定期清理这种排水量的油船共可节省燃料约2 000 吨，相当于50 万美元（燃料平均价格为250 美元／吨）。潜水员在海底用刷子清理船底附生物的工作，属于重体力劳动，特征是在工作时需氧量为2. 5 3. 0 升／分钟，心脏收缩频率140160 次／分钟。水下船体表面清刷装置的研究，对 于延长船舶的使用寿命、保证船舶的安全运行、节省船舶的燃油消耗、提高船舶的运行速度、减少船舶航行阻力和降低潜水员的劳动强度具有重要的意义［1 ］。 水下清刷装置是水下船体表面清刷机器人的关键部件，是用来完成水下船体表面清刷的作业工具。水下清刷装置的好坏直接决定水下船体表面清刷机器人的清刷效果。随着世界经济的发展，带来了远洋运输事业的飞速发展，船舶作为海上交通运输的主要工具正发挥着越来越大的作用。但海水的强腐蚀性和海洋生物的强附着力，使得船体表面附着难以清除的贝类、锈皮和锈斑等，为了延长船舶的使用寿命，保证船舶的安全运行，船舶必须定期进坞进行检验。这就存在着修船期长，船坞不足的问题，同时也增加了船舶的非营运时间和燃油的消耗。所以开展船舶水下清刷作业，提高水下清刷作业的自动化水平，是目前急需解决的问题。船舶水下清刷技术是从六十年代开始的，在进坞前对船舶实行水下清洗、除锈、水下检查等，使得进坞后可以迅速地对查出的故障进行处理，对船体进行涂装等维修工作，从而可缩短坞修时间，也可以对水下检查后没有必要进坞维修的船舶进行完全的坞外清刷、件下修更多的船，并可在某些项目上，喷涂。这样可在拥有同样多船坞的条开展大型船舶的服务业务，而不必局限在大坞的吨位上。据统计，世界上5万吨以上的船占船舶总数的49．4％，这是一部分相当大的业务对象。而我国虽有大连造船新厂等几家拥有20万吨级以上的船坞，但还是与国外存在很大的差距，我国只有在修船效率上下工夫。 2.水下船体表面清洗机器人的起源和现状 随着世界经济的发展，带来了远洋运输事业的飞速发展，船舶作为海上交通运输的主要工具正发挥着越来越大的作用。但海水的强腐蚀性和海洋生物的强附着力，使得船体表面附着难以清除的贝类、锈皮和锈斑等，为了延长船舶的使用寿命，保证船舶的安全运行，船舶必须定期对船坞进行检验。这就存在着修船期长，船坞不足的问题，同时也增加了船舶的非营运时间和燃油的消耗。所以开展船舶水下清刷作业，提高水下清刷作业的自动化水平，是目前急需解决的问题。船舶水下清刷技术是从六十年代开始的，在进坞前对船舶实行水下清洗、除锈、水下检查等，使得进坞后可以迅速地对查出的故障进行处理，对船体进行涂装等维修工作，从而可缩短坞修时间，也可以对水下检查后没有必要进坞的船舶进行完全的坞外清刷、喷涂。这样可在拥有同样多船坞的条件下修更多的船，并可在某些项目上，开展大型船舶的服务业务，而不必局限在大坞的吨位上。据统计，世界上5万吨以上的船占船舶总数的49.4%，这是一部分相当大的业务对象。而我国虽有大连造船新厂等几家拥有20万吨级以上的船坞，但还是与国外存在很大的差距，我国只有在修船效率上下功夫。 实面水下清刷作业的自动化，用机器人来替代人的操作，将会大大节约劳动力，降低潜水员的劳动强度，提高修船效率。法国、美国、日本等国家已开展了水下清刷设备的研究，但有的还是需要潜水员下水操作。为了提高修船效率、节约能源，提高我国在世界修船业中的地位，很有必要进行水下船体表面清刷机器人