机器人编程实践 全向移动.docxVIP

实验目的：1、理解四个麦轮转动时整体运动的方向是怎么得出的。2、掌握麦轮的结构，并学会运用麦轮实现机器人的全向移动。3、学会区分麦轮与普通轮子的差别。4、掌握麦轮在底盘上是如何安装的。 二、试验设备：电脑、robomasterEP机器人工程车形态、模拟器 三、实验原理:1、麦克纳姆轮：麦克纳姆轮简称麦轮，是一种全向移动的轮子。全向移动是指不仅可以前后、左右移动，还可以斜向平移，甚至绕着中心旋转。2、麦轮的部件：麦克纳姆轮主要由辊子、辊子轴支撑轮毂构成。辊子与轮毂呈45度角。 3、麦轮在底盘上的安装：两个左麦轮；两个右麦轮；麦轮的安装方式主要分为X型和O型，X和O表示的是与四个轮子地面接触的辊子所形成的图形。通过仰视图（从底盘视觉看）EP机器人的麦轮安装方式是O型。 4、普通轮子：以普通轮子为例前面轮子的运动方向往后，后面的轮子运动方向往前，车体是不会运动的。 5、（1）、在轮子上增加辊子：辊子的运动方向是麦轮与地面接触时辊子的朝向，麦轮的辊子与为轮毂度角。（2）、增加辊子后，车的运动：前面的轮子向后运动时，辊子向右下角45度方向角运动；后面轮子向前运动时，辊子向右上角45度方向运动；所以车前轮向后运动与车后轮向前的运动抵消了，车整体向右运动。 6、麦轮与普通轮子对比：优点：灵活性强、自由机动性、快速精准定位。 缺点：速度慢、损耗大、结构复杂、成本高、对路面平整度要求高。 控制麦