离散论域模糊控制表的离线计算.docxVIP

离散论域模糊控制表的离线计算 一、题目 已知单变量两维输入，一维输出模糊控制器，其两维输入为 E, EC, —维输出为 I,论 域均为 E, EC, ie{-6, -5, -4, -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6}, E的论域划分为{NB, NM, NS, NZ, PZ, PS, PM, PB},共 8 个模糊子集，其各自 的隶属度函数如表 1 所示。 EC 和 I 的论域划分为{NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB},共 7 个模糊子集，它们的隶 属度函数都如 表 2 所示。已知控制规则表如表 3 所示，试求解输出控制表(如当 e=-6, ec=-6 时，求输 出 i=,最终输出的控制表格式如如表 4 所示)。其中输入采用单点模糊法，输出清晰量采用加 权平均法 进行解模糊，可以用 MATLAB 编程计算。 各变量的隶属度函数以及控制规则表如下： 表 1 输入变量 E 的隶属度函数表 E E NB NM NS NZ PZ PS PM PB _6 0 0 0 0 0 0 _2 0 0 0 0 _5 0 0 0 0 0 0 $ -1 0 0 0 0 0 0 -3 0 0 0 0 0 -4 j 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 ? 6 0 0 0 0 0 0 5 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 2 0 0 0 0 表 2 变量 EC 和 I 的隶属度函数表 N NB NM NS ZE _6 0 0 -3 0 0 -5 0 0 -4 0 3 0 0 0 0 4 0 0 0 0 6 0 0 0 0 5 0 0 a 0 0 -1 0 0 1 0 0 0 2 0 0 0 _2 0 0 0 0 0 0 0 PS PM PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 表 3控制规则表 NSNBNMZEPMPB NS NB NM ZE PM PB PS ZENBZENB ZE NB ZE NB NB NB ■ NB NM ZEZEXPS ZE ZE X PS PM PM NB NB NB NB NS PSPMPMN PS PM PM NM NM NM NM NM NS NS ZE PS PS ZEZ ZE ZE PZ NM NM PS NSNSZEPMP NS NS ZE PM PM PM PM PBPBZEZEPB PB PB ZE ZE PB PB PB PB ZE ZE PBPM PB PM PB 表 4输出控制表 (e, ec, i 均为清晰量) -6 ~5 -4 -3 -2 -1 0 1 3 4 5 6 2 -6 -5 ? ?? -4 ? $ 1 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 二. 基本原理 这是一个二输入、单输出的模糊控制器的设计，主要包括输入模糊化、模糊推理、解 模糊等基本过程，现在叙述如下： 1、 输入模糊化 在本实验实际过程中采用单点模糊集合的方法实现输入的模糊化，例如 e为离散论域 E={-6, -5, -4, -3, -2, -1,0, 1, 2, 3, 4, 5, 6},则 x=0 的输入模糊集合可表示为： ,0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 -6 -5 -4 -3 -2 -1 012 3 4 5 6 2、 模糊推理 设某一时刻偏差为 e? ，偏差变化量为 ecf,则可根据由各条规则给出的模糊蕴含关系进 行合成推理 运算，得到相应的输出控制量的模糊值： mx/r mx/i zU =(e and￡/)OUE=U{(/ AN^ 化)。?} = U{(/ ec)Q [(^ 初〃 B ) CJ) z /-i /-i /-i wrx/r =U {甘。 (A T C/)] Cl[ec。 (坊 T G )]} /-I 其中， m和 n分别表示 e和 ec的论域所划分的模糊自己的个数，在本实验中， n=7, 对应着本题目中规定