《机械制造装备设计(第5版)》教学课件—04工业机器人设计-.pptVIP

第四章 第四节 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.4.1 工业机器人的机身 移动式机身：在规定的较大的工作场所完成事先为其规划好的工作任务。分为轮式移动机身、履带式移动机身和步足移动机身等。 自动导航车(AGV) ：末端执行器上装载货物，通过车轮相对地面运动，导航及控制装置沿要求的路径安全自动地行驶，将货物运送到作业站点。 图4-26 四轮式移动机身的结构 图4-25 三轮式移动机身的结构 图4-24 两轮式移动机身的结构 第四章 第四节 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.4.2 工业机器人的手臂 工业机器人的手臂：是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。实质上是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在机身上，另一端连接手腕。 （一）设计要求 1）使手臂各关节轴平行或垂直。 2）机器人手臂的结构尺寸满足机器人工作空间要求。 3）选用高强度轻质材料并进行轻量化优化设计。 4）各关节的轴承间隙要尽可能小。 5）机器人的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡。 6）结构上考虑各关节的限位开关和具有一定缓冲能力的机械限位块。 第四章 第四节 退出 返回本节 返回主页 下一页