化工仪表及自动化课件：第7章 简单控制系统.pptVIP

第七章 简单控制系统 课程目录 简单控制系统的结构与组成 被控变量的选择 操纵变量的选择 测量元件特性的影响 控制器控制规律的选择 控制器参数的工程整定 第一节 简单控制系统的结构与组成 简单控制系统：即单回路控制系统 一个测量元件与变送器 一个控制器 一个控制阀 一个对象 单闭环控制系统 第一节 简单控制系统的结构与组成 第一节 简单控制系统的结构与组成 第一节 简单控制系统的结构与组成 基本环节 被控对象 测量变送装置 控制器 执行器 反馈控制 第二节 被控变量的选择一.被控变量 1. 定义 生产过程中希望通过自动控制系统保持恒定（或按一定规律变化）的变量 2. 选择基准：影响生产的关键变量 对生产的产量、质量和安全具有决定性作用，而人工操作难以满足要求，或人工操作虽可满足要求，但是这种操作是既紧张又频繁的 第二节 被控变量的选择二.直接质量控制与间接质量控制 直接质量控制：被控变量本身就是需要控制的工艺指标（温度、压力、流量、液位、成份） 间接质量控制：当直接质量指标缺乏各种合适的获取质量信号的检测手段，或者虽能检测到，但是信号很弱或滞后很大，则选择与直接质量指标有单值对应关系而反应又快的另一变量（如温度、压力）作为间接控制指标 第二节 被控变量的选择 例：精馏过程 控制目标：保证塔顶（或塔底）馏出物的纯度，但是纯度难于检测 产品纯度－温度－塔压具有一定关系 第二节 被控变量的选择 第二节 被控变量的选择 考虑工艺合理性——选择温度 塔压波动破坏汽液平衡，影响相对挥发度 塔压变化影响塔的物料平衡，引起负荷波动 所选被控变量应具有足够的灵敏度 考虑关联问题，选择工艺要求关心的被控变量 塔顶温度和塔底温度之间的耦合关系 第二节 被控变量的选择三.选择的基本原则 (1) 应能代表一定工艺操作指标或反映工艺操作状态，一般都是工艺过程比较重要的变量 (2) 操作过程中经常受到一些干扰的影响，为维持被控变量的，需要较频繁的调节 (3) 尽量采用直接指标作为被控变量 (4) 被控变量可测，并有足够的灵敏度 (5) 必须考虑工艺合理性与仪表现状 (6) 被控变量应该是独立可控的 第三节 操纵变量的选择一.操纵变量 定义 在自动控制系统中，用来克服干扰对被控变量的影响，实现控制作用的变量 介质的流量 转速、电压 第三节 操纵变量的选择一.操纵变量 例：精馏过程 第三节 操纵变量的选择二.对象特性对选择操纵变量的影响 干扰变量：破坏作用，使被控变量偏离给定值 操纵变量：校正作用，使被控变量回复到给定值 第三节 操纵变量的选择二.对象特性对选择操纵变量的影响 1. 对象静态特性的影响 控制通道的放大系数Kc 大些好，但不宜过大 干扰通道的放大系数Kf 越小越好 从静态特性考虑，应选择放大系数较大的可控变量作为操纵变量 第三节 操纵变量的选择二.对象特性对选择操纵变量的影响 2. 对象动态特性的影响 (1) 控制通道时间常数T：小一些好 (2) 控制通道纯滞后 τ0：尽量小 第三节 操纵变量的选择二.对象特性对选择操纵变量的影响 (3) 干扰通道时间常数 Tf：大一些好 (4) 干扰通道纯滞后 τf：无影响 第三节 操纵变量的选择三.操纵变量的选择原则 (1) 操纵变量应是可控的，即工艺上允许调节 (2) 操纵变量应比干扰对被控变量的影响更加灵敏 控制通道放大系数适当大，时间常数适当小 纯滞后时间尽量小 干扰通道放大系数尽量小，时间常数尽量大 (3) 考虑工艺合理性与经济性 不宜选择生产负荷作为操纵变量 第四节 测量元件特性的影响一.测量元件的时间常数 第四节 测量元件特性的影响一.测量元件的时间常数 测量元件时间常数不能太大，最好选用惯性小的快速测量元件，必要时可以在测量元件之后引入微分作用 测量元件时间常数Tm小于对象时间常数的1/10，对控制质量影响不大 测量元件的安装和维护也会影响测量与控制 孔板、热电偶、热电阻 第四节 测量元件特性的影响二.测量元件的纯滞后 测量元件的安装位置 第四节 测量元件特性的影响三.信号的传送滞后 测量信号传送滞后 由现场测量变送器的信号传送到控制室的控制器所引起的滞后 控制信号传送滞后 控制室内控制器输出信号传送到现场执行器所引起的滞后 信号的传送滞后应尽量减小 尽量采用电信号 第五节 控制器控制规律的选择一.控制器控制规律的确定 广义对象 被控对象、测量变送装置、执行器 第五节 控制器控制规律的选择一.控制器控制规律的确定 1.比例控制器 控制器的输出与偏差成比例 克服干扰能力强，控制及时，过渡时间短 过渡过程结束时存在余差 适用场合：控制通道滞后较小，时间常数较大，允许有余差 液位控制