化工仪表及自动化课件：第5章 自动控制仪表.pptVIP

第五章 自动控制仪表 本章目录 1 概述 2 基本控制规律 3 模拟式控制器 4 数字式控制器 第一节 概述 人工控制 由人的眼睛、大脑、手实施 自动控制 用仪表完成人的眼睛、大脑、手的功能 第一节 概述 1. 自动控制仪表的作用 比较作用 将被控变量的测量值与给定值相比较，产生一定的偏差 运算作用 根据偏差进行一定的数学运算，并将运算结果以一定的信号形式送往执行器，以实现对被控变量的自动控制 第一节 概述 2. 控制仪表的发展 基地式控制仪表 单元组合式仪表中的控制单元 以微处理器为基元的控制装置 第一节 概述 基地式控制仪表 与检测装置、显示装置一起组装在一个整体内，同时具有检测、控制和显示的功能 通用性差，信号不易传递，故一般只应用于一些简单控制系统 在一些中、小工厂的特定生产岗位，如某些贮罐和设备内的沉筒式液位控制器 第一节 概述 单元组合式仪表中的控制单元 接受测量值与给定值信号，然后根据他们的偏差发出与之有一定关系的控制信号 气动控制仪表 20 ~ 100 KPa 电动控制仪表 DDZ-II 0~10mA DDZ-III 4~20mA 第一节 概述 以微处理器为基础的控制装置 控制功能丰富、操作方便，很容易构成各种复杂控制系统 总体分散控制装置( DCS ) 单回路数字控制器 可编程逻辑控制器( PLC ) 微计算机系统 第二节 基本控制规律 定义 所谓控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之间的关系 研究控制器的控制规律的方法 把控制器和系统断开，即只在开环时单独研究控制器本身的特性 第二节 基本控制规律 输入信号是经比较机构后的偏差信号e，是给定信号x 和变送器送来的测量值信号z 之差 在分析控制系统时，e = x - z 在单独分析控制仪表时，e = z - x 输出信号就是控制器送往执行器的信号p 控制规律是指输出变化量Δp 和 e 之间的函数关系 第二节 基本控制规律 控制器在自动控制系统中的作用 被控对象未受到干扰，偏差为零，此时控制器要送给执行器一个稳定的信号，以便执行器保持在合适的阀位上，维持正常生产 这个稳定的输出信号称为控制器的控制点，一般并不为零 被控对象受到干扰，偏差不再为零，此时调节器的输出信号应该有相应的变化，以便控制执行器动作，继而克服干扰的影响 第二节 基本控制规律 控制器的正反作用 正作用：测量值大于给定值，偏差量e 0，输出信号增大，对应的输出Δp 0 反作用：给定值大于测量值，偏差量e 0，输出信号增大，对应的输出Δp 0 第二节 基本控制规律 基本控制规律的分析方法 阶跃响应：在控制器输入端加入一个阶跃信号，即突然产生一初值为零的偏差e 对控制器输出信号随阶跃输入信号的变化规律来进行分析 第二节 基本控制规律 控制器的基本控制规律 位式控制（双位控制） 比例控制（P） 积分控制（I） 微分控制（D） 比例、积分、微分的组合形式——PID控制 第二节 基本控制规律一. 双位控制 1. 动作规律 测量值大于给定值，输出为最大 测量值小于给定值，输出为最小 第二节 基本控制规律一.双位控制 2. 双位控制特性 第二节 基本控制规律一.双位控制 3. 具有中间区的双位控制 动作规律 偏差在中间区，控制机构不动作 偏差大于某一数值，输出为最大pmax 偏差小于某一数值，输出为最小pmin 第二节 基本控制规律一.双位控制 第二节 基本控制规律一.双位控制 第二节 基本控制规律二.比例控制 第二节 基本控制规律二.比例控制 1. 动作规律 控制器的输出变化量Δp与输入信号e（偏差）成比例关系 第二节 基本控制规律二.比例控制 2. 比例度 控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数 第二节 基本控制规律二.比例控制 比例度的意义 使控制器的输出变化满刻度（即控制阀从全关到全开），相应的仪表测量值变化占仪表测量范围的百分数；或者使控制器输出变化满刻度时，输入偏差变化对应于指示刻度的百分数。 第二节 基本控制规律二.比例控制 第二节 基本控制规律二.比例控制 第二节 基本控制规律二.比例控制 第二节 基本控制规律二.比例控制 比例控制的特点 优点：反应快，控制及时。 有偏差信号输入时，输出立刻与它成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。 缺点：系统有余差 第二节 基本控制规律二.比例控制 比例度对过渡过程的影响 比例度越大，过渡过程曲线越平稳，但余差也越大 比例度越小，余差减小，但过渡过程曲线越振荡 比例度过小，将发生发散振荡，应尽力避免 第二节 基本控制规律三.积分控制 1. 动作规律 输出变化量Δp与输入偏差e的积分成正比 第二节 基本控制规律三.积分