化工仪表及自动化课件：第2章 被控对象的数学模型.pptVIP

第二章 被控对象的数学模型 本章目录 1 化工对象的特点及其描述方法 2 对象数学模型的建立 3 描述对象特性的参数 第一节 化工对象的特点及其描述方法 化工过程常见被控对象 换热器 流体输送设备 精馏塔 化学反应器 辅助系统：气源、热源、动力设备（空压机、锅炉、电动机） 第一节 化工对象的特点及其描述方法 数学模型的基本概念 定义：用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系，这种对象特性的数学描述就称为对象的数学模型 输出变量：被控变量 输入变量：干扰作用和控制作用 通道：输入变量至输出变量的信号联系 第一节 化工对象的特点及其描述方法 控制通道：控制作用至被控变量的信号联系 干扰通道：干扰作用至被控变量的信号联系 第一节 化工对象的特点及其描述方法 静态数学模型与动态数学模型 静态数学模型描述的是对象在静态时的输入量与输出量之间的关系 动态数学模型描述的是对象在输入量改变以后输出量的变化情况 静态数学模型是对象在达到平衡状态时的动态数学模型的一个特例 第一节 化工对象的特点及其描述方法 用于控制的数学模型与用于工艺的数学模型 用于控制的数学模型：动态模型 工艺流程和设备尺寸等确定 研究对象的输入变量如何影响输出变量 用于工艺的数学模型：静态模型 产品规格和产量确定 通过模型的计算确定设备的结构、尺寸、工艺流程和工艺条件 第一节 化工对象的特点及其描述方法 根据数学模型的表达形式可以分为 非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格表示时，称为非参量模型 参量模型 当数学模型是采用数学方程式来描述时，则称为参量模型 第一节 化工对象的特点及其描述方法 1. 非参量模型 用对象在一定形式的输入作用下的输出曲线或数据来表示，可通过实验直接得到 阶跃反应曲线 脉冲反应曲线 矩形脉冲反应曲线 频率特性曲线 第一节 化工对象的特点及其描述方法 2. 参量模型 描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等 对于线性的集中参数对象，通常可用常系数线性微分方程式来描述 第二节 对象数学模型的建立一.建模目的 (1) 控制系统的方案设计 (2) 控制系统的调试和控制器参数的确定 (3) 制定工业过程操作优化方案 (4) 新型控制方案及控制算法的确定 (5) 计算机仿真与过程培训系统 (6) 设计工业过程的故障检测与诊断系统 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 定义：根据对象或过程的内部机理，列写出各种有关的平衡方程，从而获取对象(过程)的数学模型，这类模型通常称为机理模型 物料平衡方程 能量平衡方程 动量平衡方程 相平衡方程 物性方程 设备的特性方程 化学反应定律 电路基本定律 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 1. 一阶对象：水槽对象 对象特性：流入流量Q1变化时，液位h的变化规律 输入量：流入流量ΔQ1 输出量：液位Δh 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 根据物料平衡和能量平衡，列出微分方程式 对象物料(能量)蓄存量的变化率＝单位时间流入对象的物料(能量) - 单位时间流出对象的物料(能量) 用微分方程来描述对象特性时，往往着眼于变量的变化量，而不注重这些量的初始绝对值 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 平衡条件： Q1= Q2 = Q0 h=h0 在很短一段时间dt内，Q1≠Q2，引起液位变化dh 流入和流出水槽水量之差 (Q1 - Q2)dt应该等于水槽内增加(或减少)的水量Adh 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 出水阀开度不变，h 越大，静压头越大，Q2也会越大 如果考虑变化量很微小，可近似认为ΔQ2与Δh成正比，与出水阀的阻力系数Rs成反比 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 水槽对象的物料平衡方程 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 2. 积分对象 带抽出泵的液体贮槽 贮槽中液体由抽出泵抽出 流出量Q2将是常数，变化量ΔQ2为0。液位h的变化只与输入量Q1的变化有关 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 物料平衡方程 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 3. 二阶对象 串联水槽对象 两液体贮糟串联 输入量：第一个水槽的流入量ΔQ1 输出量：第二个水槽的液位Δh2 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 对于每只贮槽， 列物料平衡方程 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 假定输入、输出量变化很小的情况下，液位与输出流量具有线性关系 第二节 对象数学模型的建立二.机理建模 输出量h2与输入量Q1之间的关系式 第二节 对象数学模型的建立三.实验建模 机理建模存在的问题 许多对象的特性很复杂，很难通过机理分析，直接得到描述对象特性的数学表达式