四轴码垛机器人示教编程应用手册.pdf

四轴码垛工业机器人编程开发使用说明书 V1.0 目录 一、概述及安全 2 1.1 安全注意事项 2 二、机械定义 3 2.1 性能参数定义： 3 2.2 机械安装接口定义： 6 三、电气定义 7 四、示教器使用说明 9 4.1 示教器参数说明 9 4.2 示教器使用说明 10 驱动安装说明： 10 第一步:连接通信方式 11 第二步:建立外部坐标系（如有需要则建立） 11 第三步：机器人运动轴与坐标系运动控制 13 第四步:基本运动编程示教 13 第五步: 新建与保存一个程序 15 第六步: 仿真与示教 15 五、编程操作指令集 16 声明： 16 1. 运动指令集 16 2. 输入输出控制指令集 17 3. 逻辑控制语法 17 4. 变量定义语法 18 六、四轴码垛机器人工作站颜色分拣编程实例 19 6.1 电气结构图 19 6.2 电气CAD 图 20 6.3 系统接口示意图 20 6.3 颜色分拣程序说明 21 七、机器人安全操作规范注意 24 1 一、概述及安全 非常感谢贵公司购买了我司的四轴码垛机器人。本系统是将上游传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置 到托盘上，且能够进行定制加工操作的工业化机器人设备。 本操作手册主要针对于四轴码垛机器人本体的操作进行说明。 在使用本设备前，请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。 码垛机器人是将包装货物,整齐地、自动地码（或拆）在托盘上的机器人。其应用在工业生产和立体化仓库中, 码垛机器人的使用无疑会大大地提高生产力、降低工人的工作强度，在个别恶劣的工作环境下还对工人的人身安全 起到有效保障的作用。码垛机器人主要适合于流水线的配合使用，码垛机器人是自动化的产物，大大节省了人工成 本，而且比人工的效率更高。 1.1 安全注意事项 使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料， 在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 忽视必要的安全对策或错误使用时，不仅会造成机器人的故障和损伤，甚至会导致使用 者(安装人员、操作员以及调整、检查人员等)伤亡等重大事故的发生。 本说明书中的安全注意事项分为 “注意”、“禁止”二分别记载。 误操作有危险，可能发生碰撞，机械损害 禁止事项 (1)一旦出现紧急情况，请立即按下紧急停止按钮。 在控制面板以及示教盒上面都设有紧急停止按钮。 (2) 如果要进入机器人的动作区域，请务必关闭控制电源，停止机器人运行。 (3) 在运行过程中请不要手伸入防护区域。 (4) 在机器人运行过程中，请不要用手触摸限位开关以及光电开关等传感器。否则可能会引起机器人的误动作。 (5) 请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排出。 2 二、机械定义 2.1 性能参数定义： 机器人性能参数主要包括工作空间、机器人负载、机器人运动速度、机器人最大动作范围和重复定位精度。 1 ） 机器人工作空间 参考国标工业机器人特性表示（ GB/T 12644 ），定义最大工作空间为机器人运动时手腕末端所能达到的所有点的集 合。 2 ） 机器人负载设定 参考国标工业机器人词汇（ GB/T 12643 ），定义末端最大负载为机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最 大质量。 3 ） 机器人运动速度 参考国标工业机器人性能测试方法（ GB/T 12645 ），定义关节最大运动速度为机器人单关节运动时的最大