机械臂AT指令列表.docx

机械臂AT指令列表 格式说明： 发送格式： AT+[CMD] = [内容]CR 正确应答格式： OKCR +[CMD]: [内容]CR 错误应答格式： ERROR, [类型],[错误内容(错误码)]CR 格式说明（发送）： [CMD]：表示命令，比如发某种命令 [内容]：表示命令的内容（可选，如果没有内容，则“=”也没有），可能直接是[数值]（命令的值），可能是[变量]，也有可能是[变量(值)]。各种形式。在指令列表中有说明 CR: 表示回车换行符，一条AT指令以回车换行符结束。 格式说明（应答）： +[CMD]: [内容]CR 为可选内容，如果有数据需要应答，则应答，如果没有数据需要应答，则直接应答OK 错误码详见常见错误码。 常见命令格式一览表： 序号 命令说明 [CMD]字符串 是否有内容 是否有应答内容 01 握手 Get_HandShake 无 有 02 复位 Set_RobotReset 无 无 03 运行程序 Run_Func 有 无 04 程序暂停 Set_FuncPause 无 无 05 程序恢复 Set_FuncRecovery 无 无 06 程序退出 FuncExit 无 无 07 设备软急停 Set_RobotScram 无 无 08 设备解除急停 Exit_RobotScram 无 无 09 修改寄存器的值 Set_SysVal 有 有 10 读取寄存器的值 Get_SysVal 有 有 11 仿真执行语句 Run_Func 有 有 注：针对内容为无的命令：直接发送AT+[CMD]CR即可，应答无内容的话则成功则直接应答OKCR 可能的作为列表如下： 下面就这几个指令应答格式，做简单说明和调试助手的截图做说明。 握手： 发送： AT+ Get_HandShake CR 应答： OKCR +HandShake：{机器类型,设备ID,设备IP地址,设备TCP端口号,设备UDP端口号,设备总线地址}CR 复位: 发送： AT+ Set_RobotReset CR 正确应答： OKCR 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 如下图(第一行为正确应答，第二行为错误应答： 运行程序 发送： AT+ Run_Func = main()CR 正确应答： 程序运行无应答 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 注：运行程序的[内容]只能是main()。或者调试语句内容，其他内容会报错，调试语句后面会有说明 程序暂停 发送： AT+ Set_FuncPause CR 正确应答： OKCR 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 第一行为正确应答，第二行为错误应答： 程序恢复 发送： AT+ Set_FuncRecovery CR 正确应答： OKCR 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 第一行为正确应答，第二行为错误应答： 程序退出 发送： AT+ Exit_Func CR 正确应答： OKCR 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 第一行为正确应答，第二行为错误应答： 设备软急停 发送： AT+ Set_RobotScram CR 正确应答： OKCR 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 注：值为1表示急停，值为0表示解除急停 如下图(第一行为急停正确应答，第二行为急停错误应答，第三行表示解除急停正确应答，第四行表示解除急停错误应答)： 设备解除急停 发送： AT+ Exit_RobotScramCR 正确应答： OKCR 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 注意：读写寄存器的值属于特殊指令，只能在程序运行时有效。 如下图，程序没有运行，则会应答错误： 可以读写的寄存器有： BIT0~BIT19 : bit型寄存器，值为0或者1 INT0~INT19 ： int型寄存器，取值范围为4字节整型 REAL0~REAL19 ： real型寄存器，取值范围为4字节浮点型 COORD0~COORD19 ： coord型寄存器，坐标型寄存器大括号表示，{0,0,0,0,0,0,0}。第一个值为整型，表示坐标系，目前只能取0，表示轴角坐标系。后面6个为浮点型，表示坐标值。 修改寄存器的值 发送： AT+ Set_SysVal = [变量名(值),……]CR 正确应答： OKCR 错误应答： Error:Cmd,type([值])CR 注：可以一次修改多个变量的值，以逗号隔开。 如下图(下图为一次修改3共 变量的值的操作截图)： 读取寄存器的值 发送： AT+ Get_SysVal = [变量名,……]CR 正确应答： OKCR 错