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PAGE 1 《现代控制理论》习题及答案 第二章 习 题 2.1 有电路如图1.19所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。 图1.19 电路图 解：选取状态变量为 根据基尔霍夫定理，可得到 系统状态空间表达式为： 2.2 如下图两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如图1.20所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 图1.20双输入双输出系统模拟结构图 解：状态空间表达式： 传递函数矩阵 2.3系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：状态空间表达式： 2.4 已知系统传递函数，试求出系统的对角标准型的实现，并画出相应的模拟结构图。 解：由 状态空间表达式： 2.5 给定下列状态空间表达式, (1)画出其模拟结构图； (2)求系统的传递函数。 解：传递函数为 2.6 求下列矩阵的特征矢量。 解：矩阵A的特征值 求取特征向量： 2.7 将下列状态空间表达式化成对角标准型。 解：矩阵A的特征值和特征向量 线性变换矩阵 约当标准型为： 2.8 已知两系统的传递函数分别为W1(s)和W2(s) 试分别求两子系统串联和并联连接时，系统的传递函数阵。 解：串联 并联 2.9已知如图1.17所示的系统，其中子系统1和子系统2的传递函数阵分别为 求系统的闭环传递函数。 解： 2.10 已知差分方程为 试将其用离散状态空间表达式表示。 解：选取状态变量 状态空间表达式为 第三章 习 题 3.1 试求下列系统矩阵对应的状态转移矩阵。 (1) ; (2) ; (3) ; (2) . 解：(1) A为约当阵 (2) 特征值为： 将A阵化成约当标准型的变换阵P为 系统状态转移矩阵为： (3) 特征值为： 将A阵化成约当标准型的变换阵P为 ， 系统状态转移矩阵为： (4)为结构四重根的约旦标准型， 3.2 试用两种方法计算下列各个矩阵的矩阵指数函数。 (1) ; (2) 。 解：方法一 标准型线性变换 方法二拉普拉斯变换法 (1) (2) 3.3 试求状态空间表达式的解，其中：初始状态，输入是单位阶跃函数。 解： 由 3.4 给定一个线性定常控制系统。已知对应于两个不同初始状态的状态响应为: 当时，，当时，。 试求该系统的系统矩阵和状态转移矩阵。 解：由 系统状态矩阵： 3.5 已知连续系统动态方程，试求离散化动态方程，设采样周期。 (1) (2) 解：(1) 系统状态转移矩阵 确定离散时间系统的系数矩阵 将带入 系统离散化的状态空间方程为 (2) 系统状态转移矩阵 确定离散时间系统的系数矩阵 将带入 系统离散化的状态空间方程为 3.6 已知线性离散定常系统为 设控制为单位阶跃函数，即，试求系统的状态响应。 解：系统状态转移矩阵 根据即可求出。 第四章 习 题 4.1 判别如下系统的能控性与能观性。系统中的取值对能控性与能观性是否有关，若有关其取值条件如何？ 解：当 时，系统能控； 当 时，系统能观。 4.2 时不变系统：，试用两种方法判别其能控性与能观性。 解： (1)由于, 系统不能控但能观。 (2) 标准型 选取线性变化矩阵,系统可变换为 系统不能控但能观。 4.3 确定是下列系统为状态完全能控和完全能观的待定常数。 (1) (2) (3) 解：(1) 当 时，系统能控能观； (2) 当 时，系统能控； 当 时，系统能观； (3) 化为标准型 系统能观。 4.4 线性系统的传递函数为： ， 试确定的取值，使系统成为不能控或为不能观的。 在上述的取值下，求是系统为能控状态空间表达式。 在上述的取值下，求是系统为能观的状态空间表达式。 解：(1) 由题意可知，系统的传递函数为： 系统能控且能观的条件为W(s)没有对消的零极点，当时，系统为不能控或不能观 (2) 当时，系统可化为能控标准型： (3) 根据对偶原理，当时，能观标准型： 4.5 已知系统的微分方程为：，试写出其对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。 解：系统状态空间表达式为： 传递函数为： 对偶系统状态空间表达式为 传递函数为： 4.6