工业机器人技术基础复习题.docx

机器人按照应用环境划分，可分为特种机器人和工业机器人。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作， 是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 工业机器人通常由执行机构、控制系统和传感系统三部分组成。 执行机构也称机器人本体、操作机，是机器人完成工作任务的实体，通常由执行构件和驱动、传动装置组成。 工业机器人是一种通用性强的自动化设备， 末端执行器 是其实现自动化生产的执行工具。 直角坐标机器人工作方式主要是沿着X、Y、Z 轴的线性运动。（V） 一台直角坐标机器人仅限于三个自由度。（X） SCARA 是一种圆柱坐标型的工业机器人。（V） 七轴机器人又称七自由度冗余机器人，因此冗余自由度是没用的。（X） 可重构机器人能够根据任务或环境的变化改变构形。（V ） 多传感器融合技术应用于机器人，可实现机器人在障碍物环境下的智能导航。（V） 多机器人之间的协同合作，多机器人系统通过任务分配、路径规划、信息传递等手段，完成单机器人无法完成的复杂任务。（V ） 电动机驱动分为普通交、直流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动，步进电动机驱动、直线电机驱动。 （V ） 气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、精确定位、价格低等优点。（X ） 力觉传感器作为外部传感器使用时主要有称量物体、提供恒力、防止碰撞等功能。(V ) 触觉传感器是机器人中用于模仿人的触觉功能的传感器，只能用来感知外界物体的形状和大小。 （X ） 快换装置可以实现不同机器人末端执行器的快速更换。 （X ） 快换装置可在数秒内实现单一功能的末端执行器间的快速更换，节省完成指定任务的时间， 提高生产效率。 （V ） 各品牌末端执行器快换装置在工作原理上大同小异，最主要的区别在于装置的动力源。 （V ） abb 机器人属于哪个国家？（C ） A.美国 B 中国 C 瑞典 abb 可以允许有几个主程序 main （A ） A 一 B 二 C 三 精确到达工作点用那个 zone （C） A z1 B z50 C Fine 4.机器人速度是那个单位（C）？ A.cm/min B.in/min C.mm/sec 哪条指令将数字输出信号置 1 （C ） A Set B Reset C SetAO 在哪个窗口可以看到故障信息 （ C ） A 程序数据 B 控制面板 C 事件日志 示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。 A．不变 B．ON C．OFF 8.机器人的英文单词是（C） A、botre B、boret C、robot 在 6.xx 系统中创建 DeviceNet 类型的 IO 从站，在哪个里面进行设置？ Unit DeviceNet Command DeviceNet Device C 一般焊接应用，机器人常使用哪种类型的标准IO 板卡？ DSQC651 DSQC652 DSQC653 A 程序指针重置后，哪种类型的数据会恢复成初始值？ 变量 可变量 常量 A 在程序运行过程中对数据进行赋值，需要使用哪个赋值符号？ A. = B. == C. := C Rapid 程序中必不可少的程序名称为 HOME MAIN PROC B 机器人置位输出信号，常用哪条指令？ Set SetOn On A 赋值运算中，被赋值对象的数据不能是哪一种类型？ 常量 变量 可变量 A 对 nCount 执行计数加 1 的操作，下列写法正确的是？ nCount:=1; nCount:=nCount+1; Decr nCount; B 在切割矩形框中需要使用哪种运动指令？ MoveL MoveJ MoveC A 机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行几条MoveC 指令？ 1 2 3 B 多工位程序调用一般使用什么逻辑指令？ WHILE IF FOR B 程序中注释行的关键字符是？ ！ / // A 1、简述工业机器人的特点？ 答：一般来说，工业机器人具有以下特点：①可编程，工业机器人可随其工作环境变化的需要进行 再编程，控制在工作空间中的姿态和运动轨迹。②拟人化，工业机器人的机械结构类似人的腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分。工业机器人模仿人或动物肢体动作，抓持工具完成指定操作。③通用性，除 专用工业机器人，一般工业机器人执行不同作业任务时具有较好的通用性，更换工业机器人末端执行器 便可执行不同作业任务。 2、机器人的精确度参数用来描述什么？ 答：机器人的精确度参数用来定义机器人手部的定位能力。 3、机器人正运动学和逆运动学分别用于解决什么样的问题？ 答：正运动学问题是指已知各个关节和连杆的参数和运动变量，求解末端执行器（手部）的位姿; 逆运动学问题是在己知末端执行器（手部）要到