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两自由度机械手动力学问题 . 两自由度机械手动力学问题 1 题目 图示为两杆机械手，由上臂AB 、下臂 BC 和手部 C 组成。在 A 处和 B 处 装有伺服电动机，分别产生控制力矩 M 和 M 。M 带动整个机械手运动，M 带 1 2 1 2 动下臂相对上臂转动。假设此两杆机械手只能在铅垂平面内运动，两臂长为 l 1 和 l ，自重忽略不计，B 处的伺服电动机及减速装置的质量为 m ，手部 C 握持重 2