PID 控制特性的实验研究.docxVIP

2010-2011 学年 1 学期 院 别：控制工程学院课程名称: 自动控制原理 实验名称: P ID 控制特性的实验研究 实验教室: 6111 指导教师: 小组成员（姓名，学号）: 实验日期： 2010 年 11 月 24 日 评 分： PAGE PAGE 10 一、实验目的 1、学习并掌握利用 MATLAB 编程平台进行控制系统复数域和时域仿真的方法； 2、通过仿真实验，学习并掌握应用根轨迹分析系统性能及根据系统性能选 择系统参数的方法； 3、通过仿真实验研究，总结PID 控制规律及参数变化对系统性能影响的规 律。 （一）实验任务 针对如图所示系统，设计实验及仿真程序，研究在控制器分别采用比例（P）、比例积分（PI）、比例微分（PD）及比例积分微分（PID）控制规律和控制器参数 （Kp、K 、K ）不同取值时，控制系统根轨迹和阶跃响应的变化，总结 PID 控制 I D R(s)G ( R(s) G (s) 1 (s ? 2)(s ? 8) Y(s) c 1、比例（P）控制，设计参数 Kp 使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根轨迹图上选择三种阻尼情况的 Kp 值，同时绘制对应的阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 Kp 的变化情况。总结比例（P）控制的规律。 2、比例积分（PI）控制，设计参数 Kp、K I 别处于： 被控对象两个极点的左侧； 使得由控制器引入的开环零点分 被控对象两个极点之间； 被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参 数 Kp 和 K I 的变化情况。总结比例积分（PI）控制的规律。 3、比例微分（PD）控制，设计参数 Kp、K D 使得由控制器引入的开环零点分 别处于： 被控对象两个极点的左侧； 被控对象两个极点之间； 被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。 分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 Kp 和 K D 的变化情况。总结比例积分（PD）控制的规律。 4、比例积分微分（PID）控制，设计参数 Kp、K 、K 使得由控制器引入的两 I D 个开环零点分别处于： 实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的左侧、之间、右侧（不进入右半平面）移动。分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数 Kp、K 和 K I D 的变化情况。 复平面上：分别固定两个共轭开环零点的实部（或虚部），让虚部（或实部）处于三个不同位置，绘制根轨迹图并观察其变化；在根轨迹图上选择主导极点，确定相应的控制器参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定六种情况 下系统性能指标随参数 Kp、K I 和 K 的变化情况。 D 综合以上两类结果，总结比例积分微分（PID）控制的规律。 （二）实验要求 1、合理选择 P、PI、PD、PID 控制器参数，使开环系统极零点分布满足实验内容中的要求。通过绘图展示不同控制规律和参数变化对系统性能的影响。根轨迹图可以单独绘制，按照不同控制规律、不同参数将阶跃响应绘制于同一幅面中。 2、通过根轨迹图确定主导极点及参数值，根据阶跃响应曲线确定系统性能指标并列表进行比较，总结控制器控制规律及参数变化对系统特性、系统根轨迹影响的规律。 3、总结在一定控制系统性能指标要求下，根据系统根轨迹图和阶跃响应选 择 PID 控制规律和参数的规则。 4、全部采用 MATLAB平台编程完成。 三、实验方案设计（含实验参数选择、控制器选择、仿真程序等） 1、比例（P）控制p=[1] q=[1 10 16] rlocus(p,q) rlocfind(p,q) K= 22.5434 K = 7.0457 K= 2 2) 比例积分(ＰＩ) Gc(s )=Kp+Ki/s 被控对象两个极点的左侧； KI= 10KP 将 KI= 10KP 带入特征方程 分别划出关于ＫＩ,Ｋｐ变化的特征方程 求根轨迹 随ＫＰ变化的根轨迹： Kp = 0.2444 Kp = 0.8051 Kp = 31.9849 Kp= 36.0220 被控对象两个极点之间； KI= ４KP 此时的根轨迹为： 1 ＫＰ＝ 2.1186 2 Kp= 2.3626 3 Kp= 11.0117 4 Kp= 70.7843 被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面） KI= KP KI= KP = 10.8873 KI= KP = 19.90