KUKA机器人 轴零位校准方法 EMT .pdfVIP

KUKA机器人6轴零位校准方法（EMT） Lyq 一． 手动状态T1，在轴坐标系，将机器人1到6轴分别移动到其原始零点附近，目测 每个轴上的两个零位观察缺口要对准。 二． 将EMT安装在轴1的校零槽位内，将另一端连接到机器人底座上的X32插口 三． 操作KUKA控制手柄，依次选择如下菜单进入零位校准模式 1. 配置，用户组 2. 选专家，密码kuka 3. 选择准备运行，零点校正，电子测量器 4. 标准，检查零点校正 5. 选择机器人轴1，将下方报警栏信息清空，左手按住手柄背面的驱动按键，等驱动 图标“I”变成绿色，按”检查“按钮对应的软键，报警栏会出现准备就绪字样。此时 轴1已经开始微动，可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有 1个亮，伴随着咔嗒一声，校准结束。这时如果校准后零位与现零位偏差很小，报 警栏直接会显示”轴1零位校准结束“，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会 在右侧信息栏显示校准前后的数据差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择” 存储”后才能完成零位校准。 6. 将EMT移动到轴