机械原理平面连杆机构解析综合.pptVIP

六杆机构设计问题的数学模型写成如下形式 求解 并满足 设计变量 第三十一页，共三十八页。 平面连杆机构运动设计的基本问题与方法 1、基本问题 平面连杆机构运动设计：在型综合的基础上，根据机构所要完成的功能而提出的设计条件（运动条件，几何条件和传力条件等），确定机构的运动学尺寸，画出机构运动简图。 1）实验法 3）解析法 2）几何法 2、设计方法 尺度综合 1）实现已知运动规律问题 如实现刚体导引及函数生成功能，或要求输出件具有急回特性等。 2）实现已知轨迹问题 主要指设计轨迹生成机构的问题 第五章 连杆机构的分析与综合 第一页，共三十八页。 5—1 平面连杆机构解析综合 刚体导引机构的运动设计 轨迹生成机构的运动设计 函数生成机构的运动设计 平面多杆机构的设计 第二页，共三十八页。 一 刚体的位移矩阵 ?1i逆时针方向为正！ (a) 第三页，共三十八页。 刚体位移矩阵 (5—3) 第四页，共三十八页。 平移矩阵 (5—3) 旋转矩阵 第五页，共三十八页。 二 刚体导引机构的运动设计 此类机构的设计问题：给定连杆若干位置参数xPi、yPi、?i（i = 1, 2, ..., n）要求设计此平面连杆机构。 求解的关键在于设计相应的连架杆（导引杆） ，要列出其设计方程(即位移约束方程)。 Pi B C A D S1