《自动控制理论》各章自测题答案 (1).docVIP

PAGE ·PAGE 139· 自测题答案 第1章 自动控制的一般概念 1. 要求稳定电压为U2、扰动输入量为Rf的变化，给定输入量由R2和BG1组成的稳压管电路确定，R3和R4组成测量电路。 2.(1)T 图1-2(a)中输出量为水池水位，给定输入量为Ug，扰动输入量为用水量。方框图如T图1-2(c)所示。图1-2(b)中的输出量、扰动输入量与图1-2(a)相同。给定输入量为水位的希望值，由浮球r、悬杆1、连杆两臂比及水阀门等参数确定。 Ug＋放大器电动机及减速器 Ug ＋ 放大器 电动机及减速器 进水阀 门 水池 浮球水位测量装置 用水量 H(水位) － － u uf T图 1－2(c) (2) T图1-2(a)中的误差和扰动无关，即T图1-2(a)为无差系统。T图1-2(b)中的误差与扰动有关。 3. 由T图1-3可知，炉内温度为系统输出量，给定的毫伏信号是给定输入量；炉内加热物件和其它影响炉温的外界因素是扰动输入量；电炉是系统被控对象；电压放大器、功率放大器、减速器、自耦调压器以及生产给定毫伏信号的给定器构成自动控制器；电压放大器和功率放大器是放大元件，可逆电动机减速器是执行机构；热电偶为测量元件。 热电偶将温度信号转换为电信号，反映炉温，其输出电势与给定毫伏信号之差为偏差信号。偏差经电压放大和功率放大后带动可逆电动机旋转，并经减速器使自耦调压器的活动触点移动，从而改变加在加热器两端的电压。控制系统方块图如T图1-3(b)所示。图中比较元件是由线路连接实现的，连接方式是负反馈方式。 扰动作用误差信号 扰动作用 误差 信号 电炉(含加热器)自偶调压器可逆电动及减速器功率放大电压放大Ug＋ 电炉(含加热器) 自偶调压器 可逆电动及减速器 功率放大 电压放大 Ug ＋ 炉温(含加热器) 给定毫伏信号 给定毫伏信号 Uf Uf － 热电偶反馈信号 热电偶 反馈信号 T图 1－3（b） 第2章 控制系统的数学模型 1. 回路：L1=-G2H3，L2=-G3H2，L3=-G1G2G3H1；从R1(s)到C(s)：P1=G1G2G3，=1 从R2(s)到C(s)：P1=G3，＝1＋G2H3 2. （1） 回路：，， 所以 ， （2）由 解得 3. 前向通道：P1=G2G4G6，P2=G3G5G7，P3=G3G8G6，P4=G2G1G7， P5=－G3G8H1G1G7，P6=－G2G1H2G8G6 回路： L1=－G4H1，L2=－G5H2，L3＝G1H2G8H1 所以 ＝1－(L1+L2+L3)+L1L2=1+ G4H1+ G5H2－G1H2G8H1＋G4H1G5H2 ，，，，， 4. 两条前向通道：P1＝G1G2G3，P2＝G1 五个回路：L1=G1G2，L2=－G2G3，L3＝－1，L4＝－G1G2G3，L5＝－G1 所以 5. L1＝－G3H1，L2＝－G2G3H2，L3＝－G1G2G3G4H3，L4＝G1G2G4G5H3 ＝1＋G3H1+G2G3H2+G1G2G3G4H3－G1G2G4G5H3－G1G2G3G4G5H1H3 = 1 \* GB3 ① 求C(s)/R(s)时，两条前向通道： P1=G1G2G3G4，；P2＝－G1G2G4G5， = 2 \* GB3 ② 求E(s)/N(s)时，从N(s)到E(s)的前向通路有两条： P1＝－G4H3， ，P2＝－H2G2G5G4H3， 6. ， 因为[EA(s)－EB(s)]K=E0(s)且K》1，所以，得 7. 运动方程为 结构图如下图所示： ＋Y1(s)F ＋ Y1(s) F1(s) F2 (s) Y2(s) ＋ 8. 从R1(s)到C1(s)：P1＝G1， 从R1(s)到C2(s)：P1＝－G1G2G3， 从R2(s)到C1(s)：P1＝－G1G3G4， 从R2(s)到C2(s)：P1＝G3， ， ， 9. ， 第3章 线性系统的时域分析法 1. 所求区域如T图3-11，3-12，3-13，3-14所示。 T图 3－11 T图 3－12 T图 3－13 T图 3－14 2.（1） （2） 3.（1） 因为 所以 （2） 由于在两个闭环极点中，s1＝－6