《自动控制理论》第五章 线性系统的频域分析法.docVIP

PAGE ·PAGE 157· 第5章 线性系统的频域分析法 重点与难点 一、基本概念 1. 频率特性的定义 设某稳定的线性定常系统，在正弦信号作用下，系统输出的稳态分量为同频率的正弦函数，其振幅与输入正弦信号的振幅之比称为幅频特性，其相位与输入正弦信号的相位之差称为相频特性。系统频率特性与传递函数之间有着以下重要关系： 2. 频率特性的几何表示 用曲线来表示系统的频率特性，常使用以下几种方法： （1）幅相频率特性曲线：又称奈奎斯特（Nyquist）曲线或极坐标图。它是以为参变量，以复平面上的矢量表示的一种方法。 （2）对数频率特性曲线：又称伯德（Bode）图。这种方法用两条曲线分别表示幅频特性和相频特性。横坐标为ω，按常用对数lgω分度。对数相频特性的纵坐标表示，单位为“°”（度）。而对数幅频特性的纵坐标为，单位为dB。 （3）对数幅相频率特性曲线：又称尼柯尔斯曲线。该方法以ω为参变量，为横坐标，为纵坐标。 3. 典型环节的频率特性及最小相位系统 （1）惯性环节：惯性环节的传递函数为 其频率特性 对数幅频特性 (5.1) 其渐近线为 (5.2) 在=1处，渐近线与实际幅频特性曲线相差最大，为3dB。 对数相频特性 (5.3) 其渐近线为 (5.4) 当=0.1时，有 (5.5) 当=10时，有 (5.6) 由式（5.5）、式（5.6）得 因此： (5.7) （2）振荡环节：振荡环节的传递函数为 其频率特性 对数幅频特性 (5.8) 其渐近线为 (5.9) 当时，在 处渐近线与实际幅频特性曲线相差最大，为。 对数相频特性 （3）不稳定环节：不稳定环节的传递函数为 其频率特性 对数幅频特性 其渐近线为 对数相频特性为 其渐近线为 （4）不稳定环节：不稳定环节的传递函数为 其频率特性 对数幅频特性 其渐近线为 对数相频特性 各典型环节的奈奎斯特图，零极点分布图及伯德图分别如图5-1、图5-2及图5-3所示。表5-1给出了典型环节频率特性的汇总。 （5）最小相位系统：开环稳定的系统称为最小相位系统。 4. 奈奎斯特稳定性判据 反馈控制系统闭环极点在的右半平面的个数 式中为系统开环极点在右半平面的个数；为开环幅相曲线（∈（0，+∞））逆时针包围点（-1，j0）的圈数。 式中 为正穿越次数和正半次穿越的和；为负穿越次数和负半次穿越的和。 判断：若，则系统稳定；若，则系统不稳定。 正穿越：随着的增大，开环幅相曲线逆时针穿越点（-1，j0）左侧的负实轴，记为一次正穿越。 负穿越：随着的增大，开环幅相曲线顺时针穿越点（-1，j0）左侧的负实轴，记为一次负穿越。 半次穿越：开环幅相曲线起始于（或终止于）点（-1，j0）左侧的负实轴。若沿逆时针方向离开（或终止于）负实轴，记为半次正穿越；若沿顺时针方向离开（或终止于）负实轴，记为半次负穿越。半次穿越次数应为1/2。 5. 稳定裕量 当开环系统稳定时，系统相对稳定性由下述两个指标来度量： （1）幅值裕量：当系统开环相频特性为-180°时，系统开环频率特性幅值的倒数定义为幅值裕量，所对应的频率称为相角交界频率。即 （2）相位裕量: 当系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频率特性相角与180°的和定义为相位裕量，所对应的频率称为系统截止频率。即 满足。 6. 对数频率稳定性判据 按以下三种情况分别讨论系统的稳定性问题。 图5-1 奈奎斯特曲线图 图5-2 零极点配置图 图5-3 伯德图 （1）开环对数幅频特性与0dB线只有一个交点，且开环传递函数的零点在s左半平面。假定单位反馈系统的开环传递函数为 其中，的根均在的左半平面，≥0，≥0，≥0；当=0时，≥1，常数项为1。这时系统的稳定性判据可描述为：闭环系统稳定的充分必要条件是穿越0dB线的频率所对应的开环对数相频特性大于-180°。其相位裕量为。 表5-1 典型环节 典型环节 幅相频率特性 幅频特性 相位频率特性 放大环节K K 0o 积分环节 -90o 微分环节s +90o 惯性环节 一阶微分环节 振荡环节 不稳定环节