嵌入式系统的特点和Linux内核的实时应用分析.docxVIP

【Word版本下载可任意编辑】 PAGE 1 - / NUMPAGES 1 嵌入式系统的特点和Linux内核的实时应用分析 （2） 中断服务时间：IST（interruptserviceTIme）：中断服务程序用来从硬件设备读取信息或从操作系统收集信息所用的时间。  （3） 内核抢占时间KPT（kernelpreempTIonTIme）：在操作系统意欲抢占当前进程与抢占实际上发生之间的时间间隔。  （4） 调度延迟SD（scheduledelay）：调度程序用来调度另一个线程投入运行的时间。  （5） 进程切换时间CST（contestswitchingTIme）：当前线程用来保存存放器和系统状态的时间与将要运行的线程恢复存放器中的内容和系统状态的时间总和。  （6） 系统调用返回时间RST（returnfromsystemcall）：处于内核态的线程在它返回用户态之前检查一些状态所用的时间。  以上这些时间中，SD、CST和RST总是固定不变的，如果Linux内核设计得当的话，IDT、IST和KPT可以有效的减少。在实时应用的环境中，若干个中断同时发生的情况是完全可能存在的。这时任务的响应时间多将包含N（IDT+IST），N为中断数。  中断软件模拟被用来解决多个中断同时发生的情形。当一个硬件中断发生时，系统只是简单的在时间表中这一时间的发生，然后立即将CPU的控制权返回给操作系统，完全略过了查中断向量表并执行相应的中断服务程序。系统在Linux内核之前截获了所有应中断信号，并根据当前实时任务的需要，由软中断模拟机制处理或挂起该中断（例如：IBMPC中的8259中断控制器）。  采用这个方法，可以减少当多个中断同时发生时任务的响应时间，长的延迟时间为N*IST’，其中N为中断数。在这里之所以是IST’，而不是IST，是因为采用软中断软件模拟的方法使得在IST时间段内只执行一些简单的操作。  2. 抢占式内核体系构造的设计  为了解决Linux实现硬实时的障碍，使Linux内核成为完全可被抢占实时内核，典型的实现方案是双核构造。使用实时核来运行实时任务，Linux内核来运行非实时任务。例如：对于实时数据采样分析而言，利用实时内核运行一个实时任务来完成数据采集，另一个实时任务完成数据分析和控制输出功能；同时利用Linux内核上运行的界面来开展数据显示。  在Linux内核和硬件之间加个小的实时核，由它管理中断，提供一些必要的功能，如底层任务创立、中断服务程序，并且为底层任务、ISR和Linux进程之间开展通信排队；而Linux内核本身则成为优先级的Idletask。  对实时性要求强的应用编写成实时任务，在实时内核上直接运行。Linux内核可以被优先级更高的实时任务抢占。对于Linux内核的修改主要集中在三方面：（1） 在Linux内核中影响实时性的地方增加控制点，使内核在控制点可以被抢占，减少内核抢占延迟；（2） 将执行时间较长的系统划分为几个甚至是十几个较小的块分别执行，使实时任务随时中断非实时任务；（3） 根据实际需要，增加部分功能。  随着嵌入式应用的深入，特别是在数字通信和网络中的应用，多核构造的处理器也陆续上市。如：Motorola公司研发的MPC8260PowerQUICC||融合了两个CPU-嵌入式PowerPC内核和通信处理模块（CPM）；Infineon公司推出的TC10GP和增强型TC1130都是三核（TriCore）构造的微处理器，这些处理器的产生对于Linux应用中的实时性都大有帮助。 3. 实时调度的算法研究  常用的实时调度算法有：基于优先级的调度算法（priority-drivenscheduling，PD）；基于时间驱动的调度算法（time-drivenscheduling，TD）；基于比例共享的调度算法（share-drivensched2uling，SD）。基于优先级的调度算法 调度器以优先级作为寻求下一个任务执行的依据。可分为如下两种类型：  （1） 静态优先级调度算法：该算法给系统中所有进程都静态的分配一个优先级。静态优先级的分配可以根据应用的属性来开展，例如任务的周期、用户优先级或者其他预先确定的策略。RM（RateMonotonic）是一种典型的静态优先级调度算法，它根据任务执行周期的长短来决定调度优先级，执行周期小的任务具有较高的优先级。  （2） 动态优先级调度算法：这种算法根据任务的资源需求来动态的分配任务的优先级。EDF（earliestdeadlinefirst）算法是一种典型的动态优先级调度算法，该算法根据就绪队列中各个任务的