项目5任务4使用工具快换装置拆装涂胶工具公开课.pptxVIP

工业机器人集成应用——基础版实训 ※会使用置位、复位指令置位和复位数字信号。 ※会使用时间等待指令进行延时。 ※会利用快换装置拆装涂胶工具。 任务目标 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务描述 通过本任务的学习，使用置位、复位指令置位和复位数字信号，使用时间等待指令进行延时，控制工业机器人利用快换装置拆装涂胶工具。 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 1.信号控制指令 信号控制指令用于控制工业机器人的I/O信号，以实现工业机器人系统和周边工业设备进行通信。 （1）Set 数字量输出信号置位指令，用于将数字量输出信号设置为1。 （2）Reset 数字量输出信号复位指令，用于将数字量输出信号设置为0。 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 2.时间等待指令 Waittime时间等待指令，用于程序中等待一个指定时间后，再往下执行程序。 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务准备 3.工具快换装置控制电磁阀的气路 （1）当控制电磁阀未通电，即数字量输出信号“o7”为0时，空气通过快换夹具主盘C口进入，控制快换装置锁紧，安装工具。 （2）当控制电磁阀通电，即数字量输出信号“o7”为1时，空气通过快换夹具主盘U口进入，控制快换装置放松，拆卸工具。 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 1.示教涂胶工具的位置 在安装涂胶工具之前，需要示教涂胶工具的位置，记录在位置数据“tj”当中。 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 2.编写拆装涂胶工具的RAPID程序 proc zhuangtjgj() MoveAbsJ home\NoEoffs,v1000,z50,tool0; MoveL offs(tj,0,0,150),v1000,fine,tool0; MoveL offs(tj,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveL tj,v20,fine,tool0; Waittime 0.5; Reset o7; ！安装涂胶工具 Waittime 0.5; MoveL offs(tj,0,0,30),v20,fine,tool0; MoveL offs(tj,0,0,150),v100,fine,tool0; MoveAbsJ home\NoEoffs,v1000,z50,tool0; Endproc 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务实施 2.编写拆装涂胶工具的RAPID程序 该程序中，工具快换装置拿取涂胶工具的信号控制指令为“Reset o7”，主要是为了避免在设备突然断电的情况下，I/O信号复位，导致工具掉落等危险情况的发生，该功能可由气路的连接方式实现。 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 任务评价 课题 班级 姓名 学号 日期 实训过 程记录 任务实施 仪器仪表使用 安全文明生产 团队协作 实训收获 实训体会 实训评价 评定人 评语 等级 签名 自己评 同学评 老师评 综合评 开始时间 结束时间 实际时间 任务4 使用快换装置拆装涂胶工具 工业机器人集成应用——基础版实训 项目总结