基于PIC32实现的智能球类回收车，软硬件协同.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 基于PIC32实现的智能球类回收车，软硬件协同 近年来，随着改革开放的不断深化，人民生活水平有了极大的提高，更多的人参加到体育熬炼中来，运动员的水平也有了飞跃性地上升，在训练、竞赛中提高效率显得越来越重要。而在训练场地以及竞赛现场，假如能在不需要人工掌握的状况下，就自动将练习时击出的大量乒乓球、网球以及可能构成担心全因素的铅球等球类捡回，无疑会削减运动员或工作人员的不必要的劳动，极大地提高训练、竞赛的效率。在我们一般民众健身运动累了时也多么盼望有这么一个工具能帮我们完成这些不必要的工作啊！  针对这一问题，我们思索，是否可以设计一种自动找球、捡球的小车，它可以在运动场地中自动查找、识别、跟踪散落在地上的球体，如发觉符合此项训练球类特征，小车将自动调整运动接近此球，然后掌握机械臂将进入U型槽的球体“收入囊中”，这既避开了不必要的劳动，提高了训练、竞赛的效率，同时可以让运动员更加专注地投入竞赛，取得更好的成果。  基于上述考虑，本队提出了如下设计方案智能球类回收车。  本作品是以PIC32单片机为微掌握器，以自动目标跟踪为主要工作方式的智能小车系统，它由视频采集分析模块、智能小车驱动模块以及机械臂掌握模块等部分组成，此系统有自动目标查找、识别、跟踪、捡拾等功能。  利用此系统，在乒乓球、网球等训练场地以及铅球等危急竞赛现场，可以在完全脱离工作人员掌握的状况下，自动找寻目标捡拾训练、竞赛用球。这样就避开了工作人员或运动员不必要的工作，提高了训练效率，也避开了铅球、铁饼等竞赛、训练中担心全事故发生的可能。在球类竞赛百花齐放、全民运动热忱高涨的今日，该系统的研发、生产、应用必将具有重大的社会、经济效益。  系统功能概述  本系统的工作过程如下：  ①通过摄像头观看球场范围，查找小球，当视野中消失一个或多个完整的小球时依据近大远小选择的一个调整小车位置使小球正好位于小车视野正中心。  ②掌握小车运动，在运动过程中不断校正小车方向，确定使其正对要捡起的小球，使小车到达小球位置。  ③当小球进入车前设计的U型槽时触动传感器使小车进入捡球模式，掌握一个位于小球上方类似装羽毛球的筒外形的筒放下将小球压入其中，完成捡球。  ④连续扫描其他目标进行捡拾，按远近关系依次捡完球场上全部的小球。摄像头观看检测到没有剩余小球时找寻返回位置标志（比如红色小旗）返回，完成任务。  本系统主要包括视频采集分析模块、智能小车驱动模块以及机械臂掌握模块等部分。   硬件模块：   软件流程：  我们的项目涉及到的软件模块主要由三个部分组成：  一、摄像头定位模块：摄像头结合I2C连接到单片机上。主要进行图像收集，计算定位推断，为下层小车掌握供应运行掌握字。  二、小车掌握模块：依据上层供应的掌握字，掌握步进电机进行左转，右转，前进的运动。这里考虑到小车是在运行过程中，通过摄像头收集到的数据进行运动推断，因此小车运行的时间用定时中断严格掌握。每次小车转弯精度为3度，前进距离为12cm。  三、机械臂掌握模块：机械臂的掌握模块采纳中断掌握，当小车的u型槽前部推断小球已进入槽后，进入机械臂中断，掌握机械臂向下运动，套入小球后，再让机械臂回到原处。接下来回到主程序连续执行下部操作。  下面，通过流程图详细介绍软件的运行流程：  首先是主函数：主函数是一个while的无限循环：  接下来对上面的各个部分进行说明：  （1） 摄像头拍照模块采纳查询方式，摄像头拍下照片，等待全部数据都传给单片机后，标志位flagd置1。这里摄像头与单片机是运用I2C进行连接。流程图如下：   （2）  对摄像头采集进来的图片进行轮廓分析，推断小球的位置。未看到小球时，小车原地旋转，然后再次进行拍摄。当看到多个小球时，依据远近关系照成的平面上大小的不同，将的一个锁定为目标。然后依据小球的位置，向小车的掌握模块发送掌握字，流程图：   （3）  依据上一步送下来的掌握字control对小车的运动进行掌握，小车的驱动模块接单片机的不同IO口，对IO给出不同的输出分别掌握小车向左旋转，向右旋转以及前进。旋转以及前进的精度通过定时中断掌握；流程图如下：   （4）  有两片塑料片做成的类似人体静脉瓣的装置，当小球进入U型槽后，由于该结构使得小球不会再从槽中脱离出去，并且再槽壁装有传感器，一旦小球入槽，则进入下一步的中断子程序，从而进入捡球状态。流程图如