伺服控制中的一些问题.pdfVIP

直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。 1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID 调节后的输出，我们称为“电流环给 定”，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较，两者的差值在 电流环内做PID 调节，然后输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电 流。“电流环的反馈”不是编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元 件 （磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID 调节后的输出或者位置设定的前馈值， 我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较，两者的差值 在速度环做PID 调节（主要是比例增益和积分处理）后的输出就是上面讲到的“电 流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈值再经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器 地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环 的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器计算，算出的数值 再经过位置环的PID 调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出，该输出和 位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来 自于编码器。 编码器安