自动控制系统的设计与校正.pptx

第六章 自动控制系统设计与校正;3. 详细进行设计 依据初步确定合理设计指标进行总体设计，合理地设计或选择元部件，尤其是对测量元件选择要给予充分注意。组成系统后．进行动、静态分析计算，同时进行计算机仿真。若不符合指标要求，则要进行校正，使其满足指标要求。; 4．试验室原理性试验 依据详细设计，在试验室建造系统原型机，并进行试验。按照试验结果调正改系统九部件中相关参数，排除故障，深入完善详细设计。;调整时间ts 超调量?% 稳态误差ess 静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka;二、频域指标:;三、各项指标关系;校正方式：;;(4)复合校正 ;六、校正方法;6.3 基本控制规律;动态结构图为 ;二、百分比?微分(PD)控制;PD控制器作用： PD控制含有超前校正作用，能给出控制系统提前开始制动信号，含有“预见”性，能反应偏差信号改变速率(改变趋势)，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引进一个有效早期修正信号，有利于增加系统稳定性，同时还能够提升系统快速性。 其缺点是系统抗高频干扰能力差。;三、积分(I)控制;四、百分比积分(PI)控制;PI控制器作用： 在系统中主要用于在确保控制系统稳定基础上提升系统型别，从而提升系统稳态精度。;传递函数 ;6.4 惯用串联校正网络 ;校正网络频率特征函数为 ;最大超前相角 ;相角滞后校正网络(或称迟后校正网络) ;滞后校正网络伯德图;二、用伯德图方法设计超前校正网络;(4) 计算10lg?，在未校正系统幅值增益曲线上，确定与?10lg?对应频率。当?=?c=?m时，超前校正网络能提供10lg?(dB)幅值增量，所以，经过校正后，原有幅值增益为?10lg?点将变成新与0dB线交点，对应频率就是新交接频率?c=?m ；;(7) 确定系统增益，以确保系统稳态精度，抵消由超前校正网络带来衰减1/?。;例 二阶单位负反馈控制系统，开环传递函数为 ;所需超前相角最少为(40?-18 ? )=22? ;10lg?=4.8 dB，在G(s)伯德图上，确定与-4.8 dB对应频率，有?m=8.4 rad/s，能够得到??0.068，而|z|=4.8，|p|=14.4，于是得到接入超前校正网络后系统传递函数G(s)为;系统校正前后阶跃响应;三、用伯德图设计滞后校正网络;(4) 配置零点。该零点频率普通比预期交接频率小10倍频程; (5) 依据?c?和定原系统对数幅频特征曲线，确定增益衰减； (6)在?c?处，滞后校正网络产生增益衰减为?20lg? 。由此确定?值； (7) 计算极点?p=1/?? = ?z/?； (8) 验证结果。如不满足要求，重新进行步骤 (3)～(8)。;因为超前校正和滞后校正各有优点，有时会把超前校正和滞后校正综合起来应用，这种校正网络称为滞后?超前校正网络。; 工程上惯用校正方法通常是把一个高阶系统近似地简化成低阶系统，并从中找出少数经典系统作为工程设计基础，通常选取二阶、三阶经典系统作为预期经典系统。只要掌握经典系统与性能指标之间关系，依据设计要求，就能够设计系统参数，进而把工程实践确认参数推荐为“工程最正确参数”，对应性能确定为经典系统性能指标。依据经典系统选择控制器形式和工程最正确参数，据此进行系统电路参数计算。;闭环传递函数为 ;1.二阶经典系统最优模型 ;最优模型性能指标为： ;2. 二阶最优模型综合校正方法 ;应满足最优条件;(2) 系统固有部分是两个串联惯性步骤 ;所以 ;(3) 系统固有部分由一个大时间常数惯性步骤和若干个小时间常数惯性步骤串联组成： ;(3) 系统固有部分为经典二阶系统, 但不符合最优条件，碰到这种情况要依据要求性能指标来详细进行校正。 ;②若此时T1满足要求，而K1不符合要求(即稳态精度不满足指标)，首先使K1增大到K使之符合指标要求。;依据最优条件： ;③如T1不满足要求，K1亦不满足要求，首先应使T1满足指标要求，然后在使K1符合要求即可；或者先满足 K1再满足T1，这要依据详细情况而定。 注意: 一定要使各项指标都满足要求。 ;(5) 系统固有部分传递函数: ;令;二、三阶经典系统校正法 ;1. 含有最正确频比经典三阶系统 ;考虑到参考输入和扰动输入两方面性能指标，通常取中频宽度h=5。 ;(2)若未校正系统传递函数为 ;2．含有最大相角裕度经典三阶系统 ;含有最大相角裕度经典三阶系统为 ;6.6 反馈校正 ;二、速度反馈包围振荡步骤，可增加步骤阻尼，有效减弱阻尼步骤不利影响;三、反馈校正能够减弱参数改变对系统性能影响 ;对于负反馈包围局部系统 ;四、负反馈校正取代局部结构，消除系统不可变部分中不希望有特征 ;假如在惯用频段内选取：;6.7 复合校正 ;