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* 三、关机 注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能因此而掉下来。 首先停止程序的运行。 然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。 建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。 第三十一页，共五十三页。 * （三）机器人编程教导 第三十二页，共五十三页。 * 1.应用程序是由三个不同部分组成： ①一个主程序。 ②几个子程序（例行程序）。 ③程序数据。 除此之外，程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。 一、程序组成 第三十三页，共五十三页。 * 二、编程窗口 1、窗口构成 第三十四页，共五十三页。 * ①File Open 打开一个现有文件。 New 新建一个程序。 Save program 存储更改后的现有程序。 Save program as 存储一个新程序。 Print 打印程序。 Prefence 定义用户化指令集。 Check progra 检验程序。光标会提示。 Close 在工作内存中关闭程序。 Save moduel 存储更改后的现有模块。在Moduel窗口） Save moduel as 存储一个新模块。（在Moduel窗口） 打开一个现有文件： 编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。 新建一个程序： 编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名/OK/进入指令编辑窗口。 2、菜单详解 第三十五页，共五十三页。 * ② Edit Cut 剪切。注意可能丢失指令。 Copy 复制。 Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴。 Go to top 将光标移至顶端。 Go to buttom 将光标移至末端。 Mark 定义一块，涂黑部分。 Change selocted 修改指令。可直接选到位打回车。 Show value 输入数据。可直接选到位打回车。 Modpos 修改机器人位置。功能键上有。 Search 寻找指令，程序复杂时很有用。 第三十六页，共五十三页。 * ③功能键： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 为编程与测试切换键。 IPLhide分为IPL1与IPL2。 IPL1为指令目录。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3为用户化定义指令，在File Preference中定义。 第三十七页，共五十三页。 * 三、基本指令 MoveL p1，v100，z10，tool1; Move L: 线性运动。（Linear） Move J：关节轴运动。（Joint） Move C：圆周运动。（Circular） p1: 目标位置。 v100: 规定在数据中的速度。 z10: 规定在转弯区尺寸。 tool1: 工具。（TCP） 1.运动指令 第三十八页，共五十三页。 机器人基础培训ppt课件 第一页，共五十三页。 * 教 材 大 纲 ● 一、机器人介绍 ● 二、操作机器人 ● 三、机器人编程教导 ● 四、保养与备品 第二页，共五十三页。 * （一）机器人介绍 第三页，共五十三页。 * 本体 焊枪 第四页，共五十三页。 * ABB机器人常用型号 IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 控制箱 本 体 S4 S4C 备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，主要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统基本相同。 第五页，共五十三页。 * ABB机器人在工业生产中的应用 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠…… 第六页，共五十三页。 * ABB机器人系统构成 一 、机器人组成 机器人由控制器和机械手组成操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 示教器 操作盘 第七页，共五十三页。 * 1、机械手 ①由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。②六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。③有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。④机器人必须带有24VDC。(机器人配置)⑤带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用 第八页，共五十三页。 主电源开关 示教器 操作盘 软盘驱动器 2.控制系统 第九页，共五十三页。 供电单元 变压器 计算机系统 3相交直流转换 驱动模块 输