Makerbase VESC 第四课 CAN测试讲义.pdf

Makerbase VESC 第四课 CAN 测试 版本变更记录 日期 更新人 版本 备注 2021-05-17 创客基地 V 1.00 文档建立。 Makerbase VESC 第四课 CAN 测试 Makerbase VESC 第四课 CAN测试 第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号 品名 数量 1 MKS VESC V4.12主板 1 2 micro USB 线 1 3 DC 36V 电源 1 4 6.5寸轮毂电机 1 5 MKS CANable V1.0模块 1 硬件清单如下图所示。 1.2 硬件连接 1. 将电机三相线接入VESC 的三相线； 2. 将编码器连接线接入VESC 的SENSE接口； 3. 将USB线一端连接VESC主板，另一端连接PC。 4. MKS CANable V1.0与VESC主板引脚连接关系，如下表格所示。 序号 MKS CANable V1.0 VESC主板 1 L CANL 2 H CANH Makerbase VESC 第四课 CAN 测试 5. 将电源连接主板电源接口，上电后PWR指示灯亮； 6. 硬件连接如下图所示： 第2部分 软件准备 测试组件可在CANable官网https://canable.io/getting-started.html下载， 也可以通过Q群(732557609)下载，如下图所示。 Makerbase VESC 第四课 CAN 测试 第3部分 配置CAN调试助手 1. 打开下载好的CAN调试助手 （cangaroo），如下图所示。 进入页面，如下图所示。 2. 按F5，进入配置页面，选择candle0，如下图1所示。 3. 将波特率设置为500000，如下图2所示；点击OK，如下图3所示。 Makerbase VESC 第四课 CAN 测试 4. 连接成功，返回状态广播，如下图4 所示； CAN ID 可以通过VESC TOOL 设定，本次电机设定的CAN ID 为54，经过HEX 换算 后为36，如下图4 所示CAN ID。 第4部分 电机控制测试 4.1 CAN命令 在源代码中datatypes.h文件对CAN命令进行了定义，如下图所示。 Makerbase VESC 第四课 CAN 测试 4.2 设置转速RPM 命令 ID 名称 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 设置转 0 RPM - - - - 速 1. 用Window 自带计算器换算出RP