过程控制：第六讲 PI调节和PID调节.pptVIP

? 对象T大或τ很长，受扰动影响也很大，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统(如汽温控制系统)若广义对象的传函可近似为典型的自衡过程 ，选择P或PI调节 ，选择PD或PID调节 ，用复杂控制。 ?P基本作用，输出、输入无相差。Kc↑ (δ↓)作用增强，余差下降，超调减小,稳定性变差 ?P引入I后消除余差,但幅值增加,相位滞后,稳定裕度下降，为保持稳定裕度,Kc减少10-20%(δ增加10-20%). ? TI 越短作用越强,TI 趋向无穷大无积分作用.应防积分饱和. ?P引入D后幅值增加,相位超前,使稳定裕度提高,为保持同样稳定性裕度,Kc应增加10-20%(δ减少10-20%).D能克服滞后,但对时滞无作用.Td 越大作用越强,Td =0无微分。 小结 No. * 本章重点回顾 ? 基本P、I、D特点及特征参数的物理意义； ? 实际P、PI、PD及PID调节规律，及各调节器参数对调节过程的影响; ? 积分饱和； ? 调节器参数计算； ? 调节规律的选择。 本节目标要求 掌握 掌握PI调节器的特性和参数确定方法； 掌握PID调节器的特性和参数选择方法。 了解 了解PD调节器的特点； 了解工业PID与理向PID的不同之处。 作业 Page96,2.4,2.6,2.12 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 简单控制系统 PID控制及其调节过程 No. * * * HITwh 简单控制系统PID控制及其调节过程 HITwh No. * * * 简单控制系统 PID控制及其调节过程 No. * * * HITwh No. * 简单控制系统 PID控制及其调节过程 No. * * * HITwh No. * 1 PI调节器 2 PD调节器 3 PID调节器 第六讲 PI调节和PID调节 主要讲解内容 1.1 比例积分调节规律（PI） PI输出响应由比例和积分两部分组成 当 t=TI Δu= 2KCΔe0由此可确定积分常数。 或者 1 PI调节器 θT θC 冷水Q 蒸汽D 冷凝水 热水 例 1 1.2 PI调节过程： t1 t2 加热器水温PI控制系统在热水流量的阶跃扰动下的调节过程 Qh2 Qh1 上图可以看出，残差的消除是PI调节积分动作的结果。正式积分部分的阀位输出使得调节阀开度最终得以消除得以到达抵消扰动所需的位置。比例部分的阀位输出 在调节过程的初始阶段起较大作用，但是调节后又返回到扰动发生前的数值。 设 代表调节过程结束后阀门开度的变化量， 则有 或者 上式表明，IE除与负荷变化幅度成正比外，还与PI调节器参数的乘积 成正比，这使得IE称为非常易于计算的评价指标。 IE 1.3 对稳定性的影响（从幅频特性分析） 对象和控制器分别表示为 积分作用引入相位向量 在KC不变时，TI↓，积分作用越强，稳定性越差，幅值裕量下降，相角裕量下降振荡频率下降. 1.4 比例积分调节的特点 ? 无差调节（吸收了积分规律的优点） ? 调节及时 （吸收了比例规律的优点） ? 浮动调节 KC不变 TI ↓ S0 ↑ 衰减率ψ ↓ 稳态误差ess=0 超调量σ ↑ 振荡频率ω ↑ TI 不变 KC ↑ δ ↓ 衰减率ψ ↓ 稳态误差ess ↓ 超调量σ ↑ 振荡频率ω ↑ 1.5 对系统控制性能指标的影响 与P调节相比较，在P调节的基础上加入积分I，将使系统的稳定性下降，为保持控制系统原来的衰减率，PI调节器比例带必须适当加大。 PI控制系统不同积分时间的响应过程示例 图示为同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。由图中曲线３可以看出，TI过大时积分作用不明显，余差消除也慢，从图中曲线１、２可以看出，TI较小时易于消除余差，但TI过小，系统的振荡加剧。相比之下，曲线２比较理想。 1.6 积分饱和现象和抗积分饱和的措施 有I的系统中，在某范围内I输出uI与e的时间积分成正比，若由于某种原因（如阀门），被调量偏差一时无法消除，然而调节器还是要试图校正这个偏差，而控制输出达到一定限值后就不再继续上升或下降，调节器将进入饱和状态，这种现象称为积分饱和。 积分饱和现象将导致调节滞后，对稳定、以及预期的控制目标将产生不利的影响。在积分控制的应用中，积分饱和则是指积分过量 (windup )现象。 例1：压力安全放空系统 当P高于设定值，应该放空。但在P达到设定值时(t2)，偏差反向，输出因积分作用未反向而一直上升到0.14MPa。但输出下降到0.1MPa(