计算机控制系统：第5章 计算机控制系统的模拟设计法3.pptVIP

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 §5.3 Smith预估控制 一、纯滞后问题的提出 工业过程控制中有大滞后或者大延迟的工艺过程 常规PID会使系统稳定性变差，甚至产生振荡 §5.3 Smith预估控制 一、纯滞后问题的提出 带钢冷连轧机厚度仪式厚度控制系统 §5.3 Smith预估控制 一、纯滞后问题的提出 问题：针对具有纯滞后的对象 ，设计D(s)，使得满足性能指标要求 §5.3 Smith预估控制 一、纯滞后问题的提出 分析： §5.3 Smith预估控制 二、纯滞后补偿控制系统 §5.3 Smith预估控制 三、纯滞后补偿的计算机控制系统 本章小结 模拟设计法的概念、特点和步骤 一阶后向差分法、一阶前向差分法、双线性变化法、零极点匹配法 数字PID的位置算法和增量算法 数字PID的整定 Smith预估控制的设计 * * Computer Control System 不含纯滞后部分 纯滞后 部分 系统闭环传函： 系统特征方程： 系统稳定性下降，τ很大时系统不稳定 补偿器： 系统闭环传函： 系统特征方程： 纯滞后特性不再影响系统稳定性 * * *