自动控制时域分析.pptxVIP

自动控制时域分析;2;3;4;5;6;7;8;9;10;11;12;大家有疑问的，可以询问和交流;14;15;16;17;19;20;21;;23;24;25;假设T1=T2 =T3 ,则使系统稳定得临界放大系数为Kk=8。 如果取T2=T3,T1= 10T2 ,则使系统稳定得临界放大系数变为Kk =24、2。 由此可见,将各时间常数得数值错开,可以允许较大得开环放大系数。 例3-7,见p115、 代数判据得局限性,见p116,最后一段。 ;27;裕度 　　统计学术语 　　裕度就是指留有一定余地得程度,允许有一定得误差。公差裕度就是根据统计得对象和范围来规定得。 　　如:噪音裕度、相位裕度、安全裕度等、 在控制理论中,所讨论得就是稳定裕度。;30;31;32;由于 上面得系数符号与 下面得系数符号相同,表明在右半平面没有根,但由于z1行得系数为零,故有一对虚根。这说明,原系统刚好有 得稳定裕量。 ;34;35;36;见p119。;38;40;由于这一系统在负载扰动下存在稳态误差,所以称为有差系统。KK越大,则稳态误差越小;!! 注意:见p120、 ;42;该系统为无差系统。;44;另一种定义误差得方法就是: 取系统输出量得实际值与期望值得差,但这一误差在实际系统中有时无法测量。? 对于左图所示单位反馈系统,上述两种误差定义就是相同得。