自动控制原理课件线性离散系统的分析与校正.pptxVIP

自动控制原理课件线性离散系统的分析与校正;脉冲传递函数:基本概念;系统得脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应k(t)经采样后离散信号得Z变换,即;输出就是连续信号得情况,如图所示。可以在系统输出端虚设一个开关,如图7-15中虚线所示。 2、脉冲传递函数得性质 (1)脉冲传递函数就是复变量z得复函数(一般就是有理分式)。 (2)脉冲传递函数只与系统自身得结构、参数有关。 (3)系统得脉冲传递函数与系统得差分方程有直接关系。 (4)系统得脉冲传递函数就是系统得单位脉冲响应序列得z变换。 (5)系统得脉冲传递函数在z平面上有对应得零、极点分布。 ;3、 脉冲传递函数得求法 传递函数 得拉氏反变换就是单位脉冲函数 ,将 离散化得到脉冲响应 序列 ,将 进行z变换即可得到 。这一变换过程可表示为 例1 已知采样系统结构图如图1所示。 (1)求系统得脉冲传递函数; (2)写出系统得差分方程。;解:(1)首先将E(z)/z分解为部分分式形式 查Ｚ变换表得 ;采样拉氏变换得两个重要性质: (1)采样函数得拉氏变换具有周期性;;;例2 设;(3) 有ZOH 时;闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环得各个通道以及环节之间就是否有采样开关,因为有、无采样开关所得得闭环脉冲传递函数就是不相同得。;大家有疑问的，可