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Fine Calibrate 还是 Rev.Count update? Rev.Count update 可以通过目测很容易做到。 Fine calibration 则需要特殊的工具。 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第127页。 编码器Rev.Counter 用来检测电机轴在齿轮箱中的转速。 如果此值丢失﹐机器人将不能运行任何程序。 示教器将显示信息﹐指示编码器数据需要更新。(例如当SMB中电池耗尽时) 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第128页。 更新编码器 Rev.Counters 手动操纵机器人6个轴到同步标记位置上。 更新编码器 Rev.Counters。 检查编码器是否在正确的位置上被更新。 如果空间狭小的话﹐可以逐轴更新。 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第129页。 系 统 校 准 MoveAbsJ 创建一个新程序 (Sync)。 插入 MoveAbsJ 指令。 选择开始点, Edit / View Value,输入所有6个轴值为零。 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第130页。 精确校准 告诉机器人控制系统机器人在同步位置上时﹐电机轴当前的角度。 已经由ABB通过特殊的仪器调试获得。 只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试。 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第131页。 编辑电机校准偏差值Motor Calibration Offset 手动输入 fine calibration 的值。 使用备份文件中的moc.cfg的值﹐机械手背部银色标签上的六个值﹐或者随机附带的原始Motor Calibration值软盘。 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第132页。 过 程 步骤 动 作 备 注 1 在 ABB 菜单中,点击Calibration。 2 在显示的机械单元列表中﹐检查校准状态。 需要知道的校准方式? 如果校准状态是 … … 那么 … 未校准 必须由有资质的服务工程师来校准机器人。 需要更新编码器Rev. counter 通过手动更新机器人编码器。 DANGER! 如果没有经过正规的培训和专用工具﹐请不要试图做 fine calibration﹐否则会导致定位不准确﹐以至造成伤害。 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第133页。 校准位置 重置编码器之前﹐必须确认机器人的每个轴都在校准的位置上。 校准位置有画线标记或卡尺标记﹐但是不同型号的机器人的位置会不同。学会识别机器人上的校准位置﹐详细数据请看随机附带的产品手册。 用单轴运动将每个轴单独移动到校准位置上。 DANGER! 没有在校准位置上重置编码器会导致定位不准确﹐以至造成伤害。 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第134页。 步骤 动 作 备 注 1 在ABB主菜单, 点击Calibration. 2 选择需要更新编码器的机械单元。 3 点击Revolution Counters, 然后Reset Revolution Counters。 4 选择需要更新的轴。 5 点击 update更新编码器。 6 点击右上角的Close按钮关闭校准窗口。 如何选择需要更新编码器的轴? 如果你要做 … … 那么 … 更新所有的轴 点击 All 在选项中添加某个特定轴 点击相应的轴标签﹐然后点击 Include 在选项中出去某个已选定的轴 点击相应的轴标签﹐然后点击 Exclude 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第135页。 起始过程 步骤 动 作 备 注 1 在ABB主菜单,点击Calibration 。显示所有联接到系统的机械单元及Calibration状态。 2 点击 mechanical unit。屏幕显示如下﹕ 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第136页。 起始过程 步骤 动 作 3 点击Calibration﹐屏幕上显示相应的选择项﹕ Rev. Counters: Update revolution counters… Calib. parameters: Load motor calibration… Edit motor calibration offset… Fine calibration… Base Frame: 4 points XZ… Relative n points… 系 统 校 准 IRC5系统机器人培训全文共152页，当前为第137页。 过程 步骤 动