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FANUC机器人的零点复归相关操作和故障处理 零点复归概念 伺服环： CPU从SPC确定当前信息 发送串行数据包，包含马达状态和位置 数据包以每秒250K次发送。CPU产生适当的信号并发送到伺服放大器。 零点复归时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人出厂之前已经进行了零点复归。 但是，机器人还是有可能会丢失原点数据，需要重新进行零点复归。 机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制柜输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将信号反馈给控制柜。在机器人操作，控制柜不断的分析反馈信号，修