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FANUC机器人的码垛堆积功能（一）简单介绍 首先了解一下，什么是码垛堆积？ 码垛堆积是指这样一种功能，只要对几个具有代表性的点进行示教，即可从下层到上层按照顺序堆积工件或产品。 通过对堆积点的代表点进行示教，即可简单创建堆积式样 通过对路径点（接近点、逃点）进行示教，即可创建线路点 通过设定多个线路点，即可进行多种多样的码垛堆积 码垛堆积的结构 由以下2种式样构成： 堆上式样 确定工件的堆上方法 线路点 确定堆上工件时的路径 码垛堆积的种类 码垛堆积根据堆上式样和线路点的设定方法的差异，具有4种： 码垛堆积B 码垛堆积BX 码垛堆积E 码垛堆积EX 以下对这4种设定方法进行简单