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FANUC机器人的先执行指令功能详解 功能描述：在机器人的动作结束的指定时间之前或之后，调用子程序或进行信号输出。通过此功能，可以在机器人动作中输出信号，还可以消除与外围设备进行信号交换的等待时间等。 通过程序上的指令，以时间(sec)来指定子程序调用或者执行信号输出的执行指令的时机，将该时间叫做执行开始时间。动作结束时设定为0sec，但动作的结束随定位类型（FINE、CNT）而不同。 通过程序中的指令来指定要被调用的子程序名或要输出的信号。 先执行指令、后执行指令都属于动作附加指令，作为动作附加指令，对执行指令和执行开始时间两者都需要示教。 指令语句： 可以在程序中指定的执行开始时间的范围是