FANUC机器人的先执行距离指令详解(一).docxVIP

FANUC机器人的先执行距离指令（一） 功能描述：在机器人的TCP相对动作指令的目标位置到达所指定的距离以内时，与机器人的动作并行地调用程序或进行信号的输出。 举个简单例子： 1：J P【1】100% FINE 2：L P【2】1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL test 解释：在到达P【2】点100mm的距离内，调用test子程序 指定的距离范围：0.0mm~999.9mm,根据动作速度，有的情况下指定距离与实际距离之间会有一定的偏差。 触发条件：TCP从动作目标点进入上述指定距离以内的区域的情形，根据动作速度，有的情况下指定距离与实际距离之间会有一定的偏差。 条件成