FANUC发那科 4.5机器人通讯支持-IO数据karel程序传输指导手册.pdfVIP

上海发那科机器人有限公司 FANUC机器人 IO 数据 karel 程序传输指导手册 修订 姓名 日期 编制 匡宏 2022/2/23 审核 批准 版本 更新内容 日期 姓名 V1.0 首次发布 2022/2/23 匡宏 1/9 上海发那科机器人有限公司 目录 1、概述3 2、作业步骤3 2.1确认通讯软件安装3 2.2IO数据传输原理3 2.3PLC IO 3 与发那科机器人 数据传输特点 与发那科机器人 传送实时位置数据 2.4PLC IO 3 2.5PC程序导入4 2.6 程序参数说明5 2.7 程序实现6 3、常见报警8 4、附录9 4.1KAREL程序9 2/9 上海发那科机器人有限公司 1、概述 Fanuc IO IO 在 机器人应用中，如果通讯 点位足够，可以利用机器人 传输位置数据及偏移位置数据等。 2、作业步骤 2.1确认通讯软件安装 1) EIP,Profinet , IO 首先确认机器人控制柜已经安装了总线通讯软件（如 ）相应的 端口通讯已经配置完成，已经 GI GO GI GO 配置相应的 与 ， 用于机器人数据输入， 用于机器人数据输出。 2.2IO数据传输原理 1) 计算机通讯中数据是以补码的形式进行传输的。正数和零的补码是其二进制表示，与原码相同。负数的补码 0 1 1 0 1 1 8 是将其原码除符号位（首位）外的所有位取反（ 变 ， 变 ，符号位为 不变）后加 。以 位二进制数 +9 -9 1 为例进行说明： 的原码是 ，补码也是 。 的原码是 ，补码是 加 ， 与发那科机器人 数据传输特点 2.3PLC IO 1) PLC IO 与外部数据 传输，无论发送与接收的数据都是补码，传输的数据必须以整数的形式