第二章 平面机构的运动分析.pptVIP

（2）速度图和加速度图： 例1： 在图a所示的铰链四杆机构中，已知各构件长度及原动件1的位置、角速度?1和角加速度?1，求构件2和构件3的角速度?2和?3、角加速度?2和?3，以及构件2上E点的速度?E和加速度aE。 第27页，共51页，编辑于2022年，星期一 解:（1）取合适的长度比例尺ml，根据原动件1的给定位置及机构尺寸，准确作出机构运动简图，如图（a）所示。 （2）速度分析 图解法：取速度比例尺 方向：⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小： ？ lABw1 ？ 第28页，共51页，编辑于2022年，星期一 作出速度图p-bc，如图（b）所示则： （2）速度分析（解C点续） 方向：⊥CD ⊥AB ⊥BC 大小： ？ lABw1 ？ vE vB vC vCB vEB 第29页，共51页，编辑于2022年，星期一 解E点: 方向： ？ ⊥AB ⊥EB 大小： ？ lABw1 lEBw2 在图（b）的基础上，过点b作 ，得e点，则 。 p-bce称为速度图； p ——速度极点； b、c、e分别称为构件2上相应点 B、C、E的速度影像； vE=mvpe be = vEB/mv vE vB vC vCB vEB 第30页，共51页，编辑于2022年，星期一 速度图有以下性质： 3）同一构件上的速度影像符合影像原理，即：△bce?△BCE且字母顺序相同均为顺时针方向； 4）速度极点p是构件绝对速度瞬心的速度影像或代表机构中所有速度为零的点的影像。 1）绝对速度矢过速度极点p，如 ； vC=mv pc 2）相对速度的角标与图示所代表的指向相反，如 。常用相对速度来求构件的角速度； vCB=mv bc vE vB vC vCB vEB 第31页，共51页，编辑于2022年，星期一 （3）加速度分析（C点） 作加速度分析时，基点和动点的取法与速度分析相同。 方向：C→D ⊥CD B→A ⊥BA C→B ⊥CB 大小：lCDw32 ？ lABw12 lABa1 lCBw22 ？ 或 第32页，共51页，编辑于2022年，星期一 图解法：取加速度比例尺 作出加速度图，如图（c）所示；则： 第33页，共51页，编辑于2022年，星期一 E点的加速度: p—bce称为加速度图； p—加速度极点； b、c、e分别称为构件上相 应点B、C、E的加速度影像； 在图（c）上，过b点，作be=anEB/ma得e；过e作ee=atEB/ma，得e点，则aE=ma p e。 方向: ？ √ E→B ⊥EB 大小：？ √ lEBw22 lEBa2 第34页，共51页，编辑于2022年，星期一 由于： 所以： Note: 加速度影像原理 即： 第35页，共51页，编辑于2022年，星期一 加速度图具有和速度图相类似的以下性质： 3）同一构件上的加速度影像附合影像原理，即△bce∽△BCE且字母顺序相同； 4）加速度极点p是构件上绝对加速度为零的点（即加速度瞬心）的加速度影像或代表机构中所有加速度为零的点的影像。 注：同一机构只有一张速度图和一张加速度图。 1）绝对加速度矢过加速度极点p ，如 ； aE=ma p e 2）相对加速度的角标与图示所代表的指向相反，如 ；常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 aCB=mabc 第36页，共51页，编辑于2022年，星期一 第二章 平面机构的运动分析 第1页，共51页，编辑于2022年，星期一 (avi) §2-1 机构运动分析的目的和方法 一、机构的运动分析：根据原动件的已知运动规律，分析该机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角速度、角加速度。 二、目的在于：确定某些构件在运动时所需的空间；判断各构件间是否存在干涉；考察某点运动轨迹是否符合要求；用于确定惯性力等。 如牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。 第2页，共51页，编辑于2022年，星期一 图解法：形象直观，但图解工作量大，精度不高。 速度瞬心法 相对运动图解法 解析法：计算精确、迅速，但需推导公式和编制程序，应大力推广。 三、方法 实验法：需要专门的仪器设备，成本高，投入大。 第3页，共51页，编辑于2022年，星期一 1.速度瞬心(Instantaneous Center)的定义 速度瞬心为互相作平面相对运动的两