工业机器视觉技术及应用配套教材课件完整版电子教案.pptx

工业机器视觉技术及应用;;第一章 绪论;　　1．机器视觉技术在电子半导体行业中的应用　　电子行业属于劳动密集型行业，需要大量人员完成检测工作，而随着半导体工业大规模集成电路日益普及，制造业对产量和质量的要求日益提高，在需要减少生产力成本的前提下，机器视觉技术扮演着不可或缺的角色。机器视觉技术在电子半导体行业中的应用案例有：;　　(1) 对IC表面字符的识别及管脚数目的检测、长短脚的判别和管脚间距离的检测。　　(2) 高速贴片机上对电子元件的快速定位。　　(3) 精密电子元件上微小异物和缺陷的检测，晶片单品合格与否的判定。;　　2．机器视觉技术在汽车制造业中的应用　　随着汽车制造工艺的日益复杂，汽车制造商对零部件的质量提出了更高要求，面对市场竞争和客户高标准的要求，制造商和零部件供应商必须借助高效可靠的检测手段来避免不合格零部件的产生，其中机器视觉系统是最值得关注的方法。在汽车电子产品的接插件生产过程中，生产效率和成品尺寸精度都有较高要求，机器视觉系统能够实施24小时在线检测[7]。机器视觉在汽车制造业中的应用案例有：;　　(1) 汽车总装和零部件检测，包括零部件尺寸、外观、形状的检测；总成部件错漏装、方向、位置的检测；读码、型号、生产日期的检测；总装配合机器人焊接导向和质量的检测；轴承生产中对滚珠数量的计数、滚珠间隙的检测和滚珠及内外圈的破损的检查；轴承密封圈的生产中对焊接的光洁度和有否凹陷、裂缝、膨胀及不规则颜色的检测；电气性能和功能检测。;　　(2) 汽车仪表盘检测，包括仪表盘指针角度检测和指示灯颜色检测等。　　(3) 发动机检测，如机加工位置、形状和尺寸大小检测；活塞标记方向和型号检测；曲轴连杆、字符、型号检测；缸体缸盖读码、字符、型号检测等。;　　3．机器视觉技术在流水线生产中的应用　　机器视觉在各类流水线生产中有着巨大的市场[8]，流水线生产的应用案例有：　　(1) 瓶装啤酒生产流水线检测系统：可以检测啤酒是否达到标准容量、标签是??完整。　　(2) 螺纹钢外形轮廓尺寸的探测系统：以频闪光作为照明光源，利用面阵和线阵CCD作为螺纹钢外形轮廓尺寸的探测器件，实现热轧螺纹钢几何参数的在线动态检测。　　(3) 轴承实时监控系统：实时监控轴承的负载和温度变化，消除过载和过热危险。;　　(4) 金属表面的裂纹检测系统：用微波作为信号源，测量金属表面的裂纹，是一种常用的无损检测技术[9]。　　(5) 医药包装检测系统：包装袋表面条码读取和生产日期的检测；药片的外形及其包装情况的检查；胶囊生产的壁厚和外观检查。　　(6) 零部件测量系统：应用于长度测量、角度测量、面积测量等方面。;　　机器视觉技术的出现极大地提高了生产质量，将企业从劳动依赖中解放出来，实现自动生产、检测，在降低劳动成本、应对市场竞争、提高效率等方面起到积极的推动作用。随着行业特点的不断挖掘，各行各业对于机器视觉技术的需求不断增加，这意味着机器视觉技术具有非常好的市场前景。;第二章 机器视觉系统;2.1 机器视觉系统的组成;　　机器视觉系统是基于机器视觉技术为机器或自动化生产线建立的一套系统。一个典型的工业机器视觉应用系统包括光照系统、光学系统、图像捕捉系统、图像数字化模块、数字图像处理模块、智能判断决策模块和机械执行模块等。　　常用的机器视觉系统中包括光照系统、数字摄像机、图像内存、机器视觉软件等部件，其中数字摄像机包括图像采集卡、图像传感器、镜头及图像数据等部分，如图2-1所示。;;　　根据应用需求不同，机器视觉系统的组成有所差异，以工业机器人应用中的机器视觉定位系统为例，机器视觉定位系统主要由图像获取、摄像机标定及获取目标点坐标三部分组成。　　1．图像获取　　机器视觉定位系统大多以千兆网接口的CCD相机为主，将CCD相连并设置相应参数，便可获得图像。;　　2．摄像机标定　　通过空间物体表面某点的三维几何位置与其图像中对应点之间的相互关系，建立摄像机成像的几何模型，这些几何模型参数就是摄像机参数，用于标定摄像机[12]。　　3．获取目标点坐标　　为了获取目标物在机器人坐标系下的坐标，必须建立相机坐标系、机器人坐标系、图像坐标系三者关系，在此基础上，只要通过视觉检测出目标物，即可获取到目标物的位置。;2.2 机器视觉系统的分类;　　机器视觉定位功能常用于指引机器人在大范围内的操作和行动(如从料斗送出的杂乱工件堆中拣取工件并按一定的方位放在传输带或其他设备上)。机器视觉检测系统在某种意义上包含机器视觉测量系统和机器视觉识别系统。　　自底向上的研究方法注重研究视觉的机制，主要以灵长类动物的视觉机制研究成果为基础设计机器视觉算法，如对视觉机制进行建模。其优点在于能直接利用视