BORUNTE伯朗特华成驱控一体系统预约工艺说明V1.0试行版.pdf

伯朗特机器人股份有限公司 Bronte Robot Co., Ltd.. 华成驱控一体系统预约工艺说明V1.0试行版 一、预约工艺运行逻辑 （*注意以下运行逻辑是在 ，预约功能启用后生效 ） 在预约功能中打开需要启用的工位 → 在自动模式中 → 机器人允许接受 已经启用工位的外部的预约信号 → 当系统接收到工位1的允许预约信号后又 接收到工位1外部启动信号则这个工位1程序预约成功 → 成功后在预约监视页 面中，就只会出现该程序的预约状态 （预约监视中有序号、工位、程序、预约状 态、运行状态。多个程序排队时的序号为对应预约的启动顺序，当前工位程序运 行完成自动列表在列表中消失） → 此时如果程序立刻启动则 “运行状态IO输 出有效”,直到工位程序1运行完毕则“运行状态IO输出无效”，并同时输出“停 止状态IO输出有效”(预约运行中中途暂停“停止状态IO输出有效”) → 当预 约程序运行完毕后预约状态即为预约完成，并立即在监视中清空工位程序1所有 信息 二、工艺页面设置说明 请在停止挡下选择路径 “参数设定”→ “产品设定”→ “预约功能”点击打 开并 进行设置。 第 1 页 共 3 页 伯朗特机器人股份有限公司 Bronte Robot Co., Ltd.. 1.启动预约：勾选后预约工艺设置生效，示教器自动状态下”启动按键 “无效 2.IO滤波时间：单位S。设置后预约工艺中接收的输入信号持续时间必须大于该 时间才能有效。 3.复位预约IO:自定义IO输入有效信号。设置后信号有效则清空所有已缓存的 预约信息。 4.复位预约按键：单击有效。有效则清空所有已缓存的预约信息  5.工位 ：当前工位启用与关闭选择。启用后该工位下设置，程序名称、外部运 行中、外部停止运行、外部允许启动、外部启动、外部停止等。设置有效，关闭 则以上设置无效。 6.程序名称：选择工位1下需要运行的程序模号名称，选择无为关闭工位程序选 定。 7.外部运行中：自定义IO,当前预约工位程序被成功启动运行，该输出有效。 8.外部停止运行：自定义IO,当前预约工位程序被启动运行后暂停或报警，该输 出有效。 9.外部允许启动：示教器自动档位下，自定义IO当信号有效时，外部启功IO 被允许启动预约工艺程序。信号类型为输入有效。 10.外部启动：示教器自动档位下，自定义IO当外部启动IO有效时，预约工艺 程序被成功预约，”预约信息“监视下显示程序表示已成功预约。信号类型为输 入上升沿有效。 11.外部停止：示教器自动档位下，自定义IO当外部停止IO有效时，当前运行 的预约工位程序被立刻暂停。信号类型为输入上升沿有效。 12.保存：所有设置参数点击保存后生效否则不生效 第 2 页 共 3 页 伯朗特机器人股份有限公司 Bronte Robot Co., Ltd.. 三、其他说明及客户使用安全规范 1.每个工位应该配置外部急停按钮、外部允许启动按钮、外部启动按钮、外部 停止按钮、运行状态指示灯、停止状态指示灯。 2.各工位的外部急停按钮请采用常闭触点将每个工位的急停串联起来，接到机器 人IO输入X45端口，并勾选启动该端口 取信号 3.预约运行中暂停，在按下启动则在当前行继续运行 4.预约程序自动运行中报警，或者切换示教器三档旋钮模式，在自动必须保证 机器人当前位置安全再按下启动。可在按下启动前选择从当指定行开始还是首行 开始，当选择从当指定行开始按下启动键后会弹出选择，按下确定即可。 5.机器人在预约运行过程中遇到报警等可复位